基于AT89S52的智能简易车辆系统设计

3 软件设计

根据各系统模块的选择，充分利用单片机AT89S52的资源，对单片机系统资源作如下分配：P1口控制步进电机，P0口和P2.5、P2.6、P2.7控制液晶显示，P2.1～P2.4连接红外检测模块，P3.2连接角度检测模快，P2.0、P3.7接转换开关，如图5所示。

当系统开始运行时，单片机首先读取电动机的初始角度，然后从P2.1～P2.4口读取当前红外传感器检测到的信号，判断小车是否在轨道上，然后校正小车方向，单片机从P1.0～P1.7口发脉冲控制电机的转动，使小车前进。在小车运动中，角度传感器将检测到的信号送入单片机，单片机判断小车是否到达平衡位置。当到达平衡位置后，角度传感器水平较正，小车停止5 s后继续向前进。而当到达轨道终点后，倒车返回原点，软件流程如图6所示。

4 结束语

经多次测试，该系统运行除机械部分不易控制外，电路与运行部分均较为稳定，简易车辆能自动完成在跷跷板上的前进和后退动作。设计还增加了对整个系统的保护功能，如利用V/F技术辅助电机的控制，确保电机能为小车负载提供足够的力矩。此外系统中还加入了语音提示、人性化显示等功能，使系统更加智能化、人性化。同时各电路模块也均有过流保护，消抖等辅助电路，使整个系统更加安全稳定。