STM32之CAN---错误管理分析

作者：时间：2016-11-24 来源：网络收藏

3 STM32的bxCAN实现

3.1 bxCAN错误状态图

图2

3.2 出错管理

CAN协议描述的出错管理，完全由硬件通过发送错误计数器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收错误计数器(CAN_ESR寄存器里的REC域)来实现，其值根据错误的情况而增加或减少。软件可以读出它们的值来判断CAN网络的稳定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了当前错误状态的详细信息。通过设置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，软件可以灵活地控制中断的产生――当检测到出错时。

3.3 离线恢复

当TEC等于255时，bxCAN就进入离线状态，同时CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在离线状态下，bxCAN无法接收和发送报文。

根据CAN_MCR寄存器的ABOM位的设置，bxCAN可以自动或在软件的请求下，从离线状态恢复(变为错误主动状态)。在这两种情况下，bxCAN都必须等待一个CAN标准所描述的恢复过程(CAN RX引脚上检测到128次11个连续的隐性位)。

如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，软件必须先请求bxCAN进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启。

注：在初始化模式下，bxCAN不会监视CAN RX引脚的状态，这样就不能完成恢复过程。为了完成恢复过程，bxCAN必须工作在正常模式。

4 CAN错误状态寄存器 (CAN_ESR)

地址偏移量: 0x18
复位值: 0x0000 0000

图3

位31:24	REC[7:0]: 接收错误计数器这是对CAN协议的故障界定机制接收部分的实现。按照CAN的标准，当接收出错时，根据出错的情况该计数器加1或加8；而在每次接收成功后，该计数器减1，或减少其值为120－当该计数器的值大于127时。当该计数器的值超过127时，CAN进入错误被动状态。
位23:16	TEC[7:0]: 发送错误计数器与上面相似，这是对CAN协议的故障界定机制发送部分的实现。
位15:7	保留位，硬件强制为0。
位6:4	LEC[2:0]: 上次错误代码在检测到CAN总线上发生错误时，硬件根据出错情况设置其为1～6的值。当报文被正确发送或接收后，硬件清除其值为’0’。硬件没有使用错误代码7，软件可以设置该值，从而可以检测代码的更新。 000: 没有错误； 001: 位填充错； 010: 格式(Form)错； 011: 确认(ACK)错； 100: 隐性位错； 101: 显性位错； 110: CRC错； 111: 由软件设置。
位3	保留位，硬件强制为0。
位2	BOFF: 离线(Bus Off)标志当进入离线状态时，硬件对该位置1。当发送错误计数器TEC溢出，即大于255时，CAN进入离线状态。
位1	EPVF: 错误被动(Error Passive)标志当出错次数达到错误被动的阈值时，硬件对该位置1。 (接收错误计数器或发送错误计数器的值>127)。
位0	EWGF: 错误警告标志当出错次数达到警告的阈值时，硬件对该位置1。 (接收错误计数器或发送错误计数器的值≥96)。

新闻中心