移植ucosII到STM32F103ZE（五）

PendSV 中断处理函数伪代码如下：
OS_CPU_PendSVHandler()
{
if (PSP != NULL) {
Save R4-R11 onto task stack;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;

}
OSTaskSwHook();
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
RestoreR4-R11 from new task stack;
Returnfrom exception;
}

OS_CPU_PendSVHandler;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3 已自动保存 #0
CPSIDI;任务切换期间需要关中断
MRSR0, PSP;R0 = PSP
;如果 PSP ==0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave 执行 #1
CBZR0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;保存 R4-R11 到任务堆栈
SUBSR0, R0, #0x20;R0 -= 0x20
STMR0, {R4-R11};保存 R4-R11 到任务堆栈
;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDRR1, =OSTCBCur;R1 = &OSTCBCur
LDRR1, [R1];R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
STRR0, [R1];*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2

OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;调用 OSTaskSwHook()
PUSH{R14};保存 R14，因为后面要调用函数
LDRR0, =OSTaskSwHook;R0 = &OSTaskSwHook
BLXR0;调用 OSTaskSwHook()
POP{R14};恢复 R14
;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDRR0, =OSPrioCur;R0 = &OSPrioCur
LDRR1, =OSPrioHighRdy;R1 = &OSPrioHighRdy
LDRBR2, [R1];R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
STRBR2, [R0];*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDRR0, =OSTCBCur;R0 = &OSTCBCur
LDRR1, =OSTCBHighRdy;R1 = &OSTCBHighRdy
LDRR2, [R1];R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
STRR2, [R0];*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
LDRR0, [R2];R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此时 R0 是新任务的 SP
;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr#3
LDMR0, {R4-R11};从任务堆栈 SP 恢复 R4-R11
ADDSR0, R0, #0x20;R0 += 0x20
MSRPSP, R0;PSP = R0，用新任务的 SP 加载PSP
ORRLR, LR, #0x04;确保 LR 位2 为1，返回后使用进程堆栈 #4
CPSIEI;开中断
BXLR;中断返回
END
#0 OS_CPU_PendSVHandler 要替换为 PendSV_Handler。


#1 如果 PSP==0，说明OSStartHighRdy()启动后第一次做任务切换，而任务刚创建时 R4-R11 已经保存在堆栈中了，所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr 是任务控制块结构体的第一个变量，所以*OSTCBCur = SP(不是很科学)就是OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2 类似。
#4 因为在中断处理函数中使用的是 MSP，所以在返回任务后必须使用PSP，所以LR位2必须为1。
os_dbg.c
用于系统调试，可以不管。
需要修改的代码就介绍到这里，如果还有不明白之处，就再看看 AN-1018.pdf，邵老师的书和<
Cortex-M3 权威指南>>。
App.c
App.c文件中建立如下函数App文件中有对 SysTick的初始化函数（上面已经解释过）。
static void systick_init(void); //函数声明

static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDefrcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);//调用标准库函数，获取系统时钟。
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);//调用库函数，初始化并使能 SysTick
//OS_TICKS_PER_SEC是在 os_cfg.h 中定义的
}
os_cfg.h 是用来配置 ucosii 系统的,对其做如下修改：共9处
#defineOS_APP_HOOKS_EN0//关掉App 钩子功能
#defineOS_DEBUG_EN0//关掉uC/OS 自带调试功能
#defineOS_EVENT_MULTI_EN0//
#defineOS_SCHED_LOCK_EN0//关掉调度加锁功能
#defineOS_TASK_CHANGE_PRIO_EN0//关掉改变任务优先级功能
#defineOS_TASK_QUERY_EN0//关掉任务查询功能
#defineOS_TASK_STAT_EN0//关掉 CPU 使用率统计功能
#defineOS_TASK_STAT_STK_CHK_EN0//关掉 CPU 使用率统计功能的堆栈设置
#defineOS_TASK_SUSPEND_EN0//关掉任务挂起功能
所做的修改主要是把一些功能给去掉，减少内核大小，也利于调试。等移植完成后，如果需要该功能，
再做开启。
最后，还要记得把stm32f10x_it.h文件中的void PendSV_Handler(void);注释掉，以防和 OS_CPU.HH
文件中的声明冲突，stm32f10x_it.c 中的相应函数体也得注释掉。如图：







注释掉多余的PendSV 声明