51单片机驱动步进电机__终极(完整版)
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不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下：
代码二
#include static unsigned int count;
static int step_index;
void delay(unsigned int endcount);
void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) {
count = 0;
step_index = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;
EA = 1; //允许CPU中断
TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
ET0 = 1; //定时器0中断允许
TH0 = 0xFE;
TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 do{
gorun(1,60); }while(1);
}
//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1 {
TH0=0xFE;
TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; }
P1_3 = 1; break; case 6:
P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; break; case 7: P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; }
delay(speedlevel); if (turn==0) {
step_index++; if (step_index>7) step_index=0; }
else {
step_index--; if (step_index<0) step_index=7; }
}
改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为 9度，低速运转也相对稳定一些了。
但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进：
代码三
#include
static unsigned int count; //计数
static int step_index; //步进索引数，值为0－7 static bit turn; //步进电机转动方向
static bit stop_flag; //步进电机停止标志
static int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快 static int spcount; //步进电机转速参数计数
void delay(unsigned int endcount); //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒 void gorun(); //步进电机控制步进函数 void main(void) {
count = 0; step_index = 0; spcount = 0; stop_flag = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;
EA = 1; //允许CPU中断
TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE;
TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 turn = 0; speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; do{
speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; delay(10000); stop_flag=1; delay(10000); stop_flag=0; }while(1); }
//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1 {
TH0=0xFE;
TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; spcount--; if(spcount<=0)
{
spcount = speedlevel; gorun(); } }
void delay(unsigned int endcount) {
count=0;
do{}while(count
void gorun()
{ if (stop_flag==1) {
P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; return;
}
switch(step_index) {
case 0: //0 P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break;
case 1: //0、1 P1_0 = 1; P1_1 = 1; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break; case 2: //1 P1_0 = 0; P1_1 = 1; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break;
case 3: //1、2 P1_0 = 0;
P1_1 = 1; P1_2 = 1; P1_3 = 0; break; case 4: //2 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 1; P1_3 = 0; break;
case 5: //2、3 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 1; P1_3 = 1; break; case 6: //3 P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; break;
case 7: //3、0 P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; }
if (turn==0) {
step_index++; if (step_index>7) step_index=0; } else {
step_index--; if (step_index<0) step_index=7; }
}
在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行，而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中，不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这肯定是需要的。
步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被“卡住”，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在此代码中，当 转速参数speedlevel 为2时，可以算出，此时步进电机的转速为1500RPM，而当转速参数speedlevel 1时，转速为3000RPM。当步进电机停止，如果直接将speedlevel 设为1，此时步进电机将被“卡住”，而如果先把speedlevel 设为2，让电机以1500RPM的转速转起来，几秒种后，再把speedlevel 设为1，此时电机就能以3000RPM的转速高速转动，这就是“加速”的效果。
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