施耐德LXM23A伺服与西门子300PLC的连接

图3-2

4、 设置SDO通讯参数

根据施耐德的产品说明，这里状态字对应的对象字典索引为：6041H，子索引为：00H。编码器位置当前值的对象字典为：6063H，子索引为：00H。如图3-3、3-4所示

图3-3

四、 启动通讯

将控制字第0为即Q0.0置1，启动发送，观察PIW256和PID258的数据，PIW256中的内容为状态字，PIW258的内容为编码器当前位置值。

五、 结束语

每台PB-B-CANOPEN最多可以配置24条CANOPEN指令，可实现多台伺服通过一个总线桥与西门子PLC的连接，节省了大量成本。PLC发给伺服控制器的命令有两种方式，分别是事件触发（即输出数据变化时发送）和时间触发（最快1ms发送一条），实现了PLC与伺服之间的快速通讯。PB-B-CANOPEN所有通讯参数均在STEP7中设置，无需单独的下载软件，为客户使用提供了极大的便利。本产品在风电、船舶、冶金、机械加工、橡塑机械、物料加工等多种行业已有广泛的应用，在此发表与同行共享。