基于TCP/IP协议实现上位机对UR机器人的远程控制

表4编程口

　　这三个端口另一个共同的特点就是，一旦客户端打开端口，就会按照一定的频率收到来自机器人的信息。需要注意的是30003端口是实时反馈端口，客户端每8ms能收到一次来自机器人的信息。另外，通过测试，客户端通过30001和30002只能每200ms左右收到来自机器人的信息。

　　其实客户端通过这三个端口收到的机器人信息也稍有不同。通过30003端口收到信息是最丰富的，包含了通过30002收到的信息以及通过30001收到的大部分信息。

　　所以说通过实时反馈端口，客户端收到机器人信息效率是最高的，内容也是最全的。通过实时反馈端口每次收到的数据包有1044个字节，这些字节以标准的格式排列。注意在极少情况下客户端会收到小于1044个字节，但是字节排列的格式不变。下表是1044字节排列的顺序表。

　　字节顺序内容

　　1-4整个数据包的字节数

　　5-12控制器通电时间，断电清零

　　13-444关节目标位置、速度、加速度、电流、扭矩，实际位置、速度、电流，控制电流

　　445-684TCP位置、速度、力，0目标位置、速度

　　685-692输入位状态

　　693-740电机温度

　　740-748程序扫描时间

　　749-756保留

　　757-820机器人模式，关节模式，安全模式

　　821-868保留

　　869-892TCP加速度

　　893-940保留

　　941-948速度比例

　　949-956机器人当前动量值

　　957-972保留

　　973-996控制板电压，机器人电压，机器人电流

　　997-1044关节电压

表5实时反馈数据包

　　有了这些数据，上位机的数据表现就会十分丰富。下面有2张上位机界面图，“点动图”获取了关节位置、TCP位置；“初始化图”获取了关节模式、关节实际电流、关节电压以及其他数据。

图5点动图

图6初始化图

7、结束语

　　综上所述，机器人作为ModbusTCP服务器，上位机通过502端口可以控制机器人的所有IO;上位机可以通过30001或30002或30003端口远程下载程序到机器人；上位机通过29999端口可以远程控制程序运行状态；上位机通过30003端口可以实时得到机器人的状态信息。也就是说，利用UR机器人开放的基于TCP/IP协议的端口，可以制作自己的Polyscope软件，实现上位机的远程控制。