基于CAN总线控制伺服的码垛机器人系统

2 CANopen的工作模式

　　TSX Micro PLC通过CAN总线控制Lexium05伺服有两种工作模式：PDO模式和SDO模式。

　　(1)PDO模式固定数据交换模式(PDO)，实时接收和发送过程数据的过程数据载体，它可以通过PLC标准内部字进行输．K／输出％MW，传输的数据一般为速度、位置　　等的控制字。PLC在与Lexium05伺服驱动器交换数据前，首先要组态系统的控制结构，其中Master为主设备节点，这里是TSX Micro的PLC为主节点，其下的伺服驱动器为从设备节点，同时把Lexiurn05伺服的ESD文件加到总线的设备上。

　　(2)SDO模式直接数据交换模式(SDO)，通过读／写载体字典与总线上设备进行通讯，它不是实时的，可以通过READ—VAR和WRITE—VAR进行输Ⅳ输出，传输的数据一般为运动模式(点到点、速度、寻原点等)，用户可以根据实际需要选择伺服电动机的运动模式。因为模式一般在一段时间内不被修改，用SDO模式时。只有用户要求时才发送和接收数据，此时通信是非周期的。

　　(3)CANopen总线的组态采用连续周期模式(PDO)，在通讯组态软件Sycon中搭建主站、从站结构，并对每个驱动器配置PDO，每个设备有接收和发送各4组PDO，前3组是对应圊定含义的，第4组是任意定义的，可以修改。每组PDO是8个字节。每个设备结点都需要PDO组态，以完成整个系统结构的搭建，形成后缀为．CO的结构文件并保存。在进行绝对定位时，以与轴点之间的绝对位置来确定定位行程，在第1次进行绝对定位之前，必须通过找零定位模式来定义零点。进行相对定位时，以与当前轴位置或者目标位置之相对位置来确定定位行程。

　　(4)点到点运行模式在机器人控制系统中，常用到的就是点到点定位，这种模式仅当采用现场总线控制方式时才可以用，且仅可通过现场总线的方式来执行运行模式。在该运行模式中，使用可进行设运动特征的曲线来执行从起始位置到目标位置的运动。目标位置可以设定相对位置和绝对位置，如图2所示。

图2绝对定位与相对定位

　　在进行绝对定位时，以与轴点之间的绝对位置来确定定位行程，在第1次进行绝对定位之前，必须通过找零定位模式来定义零点。进行相对定位时，以与当前轴位置或者目标位置之相对位置来确定定位行程。

3 结语

　　通过CAN总线控制伺服设计的机器人系统，接线简单，抗干扰能力强，故障率低，大大提高了该线的生产效率，也同时降低了工人的劳动强度，得到用户一致好评。