基于GD32F103VCT6的四轴飞行器整体方案及试飞效果

图2 整机示意图

图3 调PID示意图

图4 飞行截图(1)

飞行截图(2)
图2是整机：两个白色轴中间是机头，右边白色轴上是 之前做的蓝牙模块，整机标配：450机架，980kV电机，好盈
20A电调，11.1V-3S动力电池，7通道接收机，锂电池低压报 警器，桨是1047。图3是调PID的时候：此时yaw、pitch和roll的PID都调的 差不多了，已经很稳了。目 前 电 池 充 满 ， 续 航 也 就 2 0 分 钟 不 到 ， 飞 得 还 算 平 稳，不过基本都是被它牵着鼻子走，毕竟标准PID只能保证 平稳飞起来，操控性能不好。
下面说一些各种技术上的东西，个人感觉还是有点用 的，包括PID、整机等等。