三轴加速度传感器在智能车控制与道路识别中的应用（二）

　　图八 装载于静止小车上时

　　图九 装载于运动状态不变小车上时

　　图十 小车角度变化时，加速度传感器值的变化规律

　　通过测试可以看出。对于车体角度的变化，加速度传感器的值都有一定的变化。不过同时也看到车子的振动对加速度传感器也会产生一些干扰。

　　在识别坡道时，如果加速度传感器监控的是竖直方向的加速度，即z方的加速度，那么在平道上时，明显竖直方向上加速度为零，在上坡后，如果忽略摩擦力，那加速度将变化为gsinθcosθ。通过加速度传感器中加速度的变化可以容易的辨别出平道和坡道。

2.8数字滤波算法设计

　　由于加速度传感器三轴之间差异和较高灵敏度，防止在运动过程中由于智能车的抖动引起的误差，对单片机采样得到的电压值进行归一化处理，最后可得到各方向传感器的相对电压值。具体实现方法：让智能车后轮转动起来，分别记录各传感器输出信号的最大值和最小值，用最大值减去最小值得到各传感器在运动过程中的输出范围。在智能车行驶过程中将各方向传感器输出的信号值减去最小值，再除以各方向传感器的输出范围即可得到其相对输出值。根据g1=g2=0，最小值对应着-1.5g，最大值对应着+1.5g。，静止时各向加速度值为0，加速度范围为-1.5g一+1.5g。

2.9路径识别规则

　　X-T表示智能车前后方向加速度信号，Y-OUT表示智能车左右方向加速度信号，Z-T表示智能车上下方向加速度信号．采样值经过数字滤波，由于智能车的底盘不可能保持绝对水平，车身可能会向前倾斜或者向后倾斜，

　　所以，Y-OUT，X-OUT，Z-OUT值都有5％的误差，当处于匀速直线运动时，采样值在100～110之间波动。通过加权平均近似为105，125对应+1.5g， 80对应-1.5g。

3 结束语

　　MMA 7260Q是一种电容式加速度传感器，融合了信号调理，单极低通滤波和温度补偿技术。成本低，功耗低，测试中加速度信号稳定性与灵敏度都达到了预期的效果，从而提高了系统的控制精度，使舵机响应速度变快。

　　基于三轴加速度传感器在智能车的控制与路径识别的设计，相比传统的路径识别具有数据处理简单，控制精度高的特点，使舵机响应变快。可以广泛应用与无人驾驶智能车，智能仪表，机器人等高端技术领域。

作者：赵小平、程志江、张永瑞、段志尚