atmega16单片机用于智能型铅酸电池充电器

　　采用基于sugeno 推理的模煳PID 控制算法实现模煳控制器设计，输入量为理想电流与实际电流之差ΔI和ΔI 的变化率ΔI/t，模煳控制器输出为以比例、积分、微分控制的充电电流值，该控制算法简化了控制器的结构、提高了抗干扰性和鲁棒性［4-6］。模煳控制器的总体结构图如图7 所示。

　　图7 模煳控制器总体结构图

　　3.1 输入语言变量的隶属函数

　　模煳控制器定义输入偏差e（t）和偏差变化率ec（t）均有3 个模煳语言变量值：{ B（大）、M（中）、S（小）}，它们的隶属函数均采用对称、全交叠的结构。输入偏差e（t）和偏差变化率ec（t）的隶属度函数如图8 所示。

　　图8 e（t）和ec（t）的隶属度函数

　　3.2 模煳控制规则

　　模煳控制器设计的核心是模煳控制规则的选取和确定，本模煳控制器根据实际充电情况建立了基于sugeno 推理方式的五条模煳控制规则：

　　规则1:If e is B then νp is νp1，νi is νi1，νd is νd1;

　　规则2:If e is M and ec is B then νp is νp2， νi isνi2，νd is νd2;

　　规则3:If e is M and ec is M then νp is νp3，νi isνi3，νd is νd3;

　　规则4:If e is M and ec is S then νp is νp4， νi isνi4，νd is νd4;

　　规则5:If e is S then νp is νp5， νi is νi5，νd is νd5;

　　3.3 输出语言变量值

　　模煳控制器采用sugeno 模煳推理方式，其输出语言变量νp， νi ，νd 在下述五种控制规则中的取值如表1所示。

　　表1 νp，νi，νd 取值表

　　3.4 模煳推理算法

　　sugeno 型模煳推理算法，与其它类型的模煳推理算法不同，该算法可将去模煳化结合到模煳推理中，即在sugeno 型模煳规则后件部分，将输出量表示为输入量的线性组合，因此输出为