MSP430F149实现车体调平装置
无线模块ZT-TR43F与单片机接口提供了RS232/TTL/RS485三种接口方式,本系统采用TTL接口方式,方便与MSP430F149单片机的接口。其中MSP430单片机的RXD、TXD口分别与无线模块的TXD、RXD口相接,地线与地线相接。
考虑到多门火箭炮同时调平时,有多个调平装置同时工作,为防止之间相互干扰,采取不同的通信信道或不同编码方式识别,每个装置上带有拨码盘,通过拨码盘设置各自的通信信道或识别码。
调整角度的计算
主控制器接收到车体的纵横向倾斜角度后,需要计算每个千斤顶相对调整的角度,角度计算的几何关系见图5
评论