uC/OS-II在凌阳单片机SPCE061A上的移植

3 uC/OS-II BSP代码的编写

　　BSP（板级支持包）是介于底层硬件和操作系统之间的软件层，它对底层硬件进行封装，使得操作系统不再面对具体的硬件。我们以凌阳SPACE061A单片机为例介绍BSP代码的编写。

3.1 任务切换

　　凌阳SPACE061A单片机有R1~R5 五个通用寄存器，还有1个SR（CPU状态寄存器），再加上PC，总共有7个CPU内部寄存器在任务切换时需要保存。uCOS-II系统调用OSCtxSw( )来实现任务的切换，下面给出其部分代码：
_OSCtxSw:
PUSHALL // 将所有寄存器压栈
OSIntCtxSw_in:
// 求出系统堆栈的长度 ,并将其存入R2
R1=SP
R2=OSStkStart
R1+=1
R2=R2-R1
R1=[_OSTCBCuγ]// R1≤OSTCBStkPtr， R1 为任
//务堆栈的头指针
R1=[R1] // 首先将系统堆栈长度保存在任
//务堆栈中
[R1]=R2
R3=OSStkStart // 得到堆栈的起始地址
// 保存系统堆栈到任务堆栈
save_stack:
R3-=1
R1+=1
R4=[R3]
[R1]=R4
R2-=1
JNZ save_stack
CALL _OSTaskSwHook
R1=[_OSTCBHighRdy]
[_OSTCBCur]=R1
R1=[_OSPrioHighRdy]
[_OSPrioCur]=R1
JMP OSCtxSw_in

3.2uCOS-II系统时钟

　　以凌阳SPCE061A单片机的TMB2时基信号作为系统时钟，每经历一个时钟节拍的时间将产生一次中断，在中断服务子程序中会调用OSTickISR()函数，汇编代码如下：
_OSTickISR:
PUSHALL
R1=0x0001
test R1,[P_INT_Ctrl]
JZ OUT
R1=0x0001
[P_INT_Clear]=R1
CALL _OSIntEnter
CALL _OSTimeTick
CALL _OSIntExit
OUT:
R1=0x0001
[P_INT_Clear]=R1
POPALL
RETI

结 语

　　RTOS是当今嵌入式应用的热点。应用RTOS，可以提高产品的可靠性，降低研发周期。uCOS-II具有很好的实时性和很小的代码量，因此掌握uCOS-II的移植方法是相当重要的。