基于S3C2410的CAN总线通信设计与开发
图2 滤池就地控制单元硬件结构图
S3C2410的SPI可以工作在四种模式，但是MCP2515的SPI接口只支持其中的两种。因此应该将S3C2410的SPI接口配置为MCP2515支持的模式工作。从图1中可以看出S3C2410的SPI应该配置为正常模式的中断方式，具体配置操作请见参考文献[2]。
S3C2410-SPI的单个字节读、写函数实现如下:
unsigned char ReadSPI( void )
{
SPRDAT0 = 0x00; // 初始化SPI总线
while ( !REDY );
// 判断接收数据是否完成
return ( SPRDAT0 );
// 获取接收到的数据
}
unsigned char WriteSPI( unsigned char data )
{
SPRDAT0 = data; // 写数据到发送缓冲区
if ( DCOL ) return ( -1 );
// 判断是否发生冲突，发生冲突则返回错误标准
else while( !REDY );
// 否则等待数据发送完成
return ( 0 ); // 返回发送成功标准
}
对MCP2515的读写函数原型如下:
void Mcp_Read( unsigned char Addr, unsigned char *ReadData, unsigned char Length );
void Mcp_Write( unsigned char Addr, unsigned char *WriteData, unsigned char Length );
Addr:要读写区域的首地址;
ReadData/WriteData:读取数据存放区、写出数据缓冲区首地址;
Length:要读、写数据的字节数。
其它对MCP2515的操作在此不一一列举，请见参考文献[3]。
3.2CAN总线数据收发软件设计
本设计采用外部中断1响应MCP2515的总中断，并且配置控制器始终处于唤醒模式，发送器工作在正常模式，使能接收、发送、错误中断。中断方式处理CAN总线数据收发的流程如图3，分别从发送处理、接收处理、错误处理三个部分加以说明。
图3 中断方式实现CAN总线数据收发流程图
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