ARM在GPS导航系统中的应用

图2.软件系统框图

　　2.2.1 导航功能模块设计

　　该方面的设计中主要包括以下4个模块的设计：

　　（1）导航定位模块实时地从通信端口读取数据。然后进行分析处理，得到可以进行地图匹配的经、纬度数据并将其传给地图匹配模块。

　　（2）地图匹配模块根据导航定位模块输入的经纬度在导航数据库中进行匹配。

　　（3）路径规划模块主要是根据用户指定的出发地和目的地在导航数据库中的道路网络中规划出一条最佳路径。

　　（4）导航引导模块将地图匹配的结果和规划好的路径结合导航地图数据库的数据以地图的方式显示出来。这样就可以直观、无误地引导用户行进。

　　2.2.2 浏览功能模块设计

　　该方面的设计中主要包括以下2个模块的设计：

　　（1）地图浏览模块主要是在浏览界面中实现对地图的缩放、平移等基本浏览操作。

　　（2）地图查询模块主要是根据用户的要求在导航地图数据库中进行查询操作并通过浏览界面显示出来。

　　2.3 嵌入式软件设计

　　该嵌入式系统采用uC/OSII操作系统，由于MCU的处理功能有限，所以在具体的软件实现过程中采用多线程技术，如图3所示。

图3.线程图

　　主控线程主要实现界面功能、导航功能中的地图匹配和导航引导模块、浏览功能中的地图浏览模块以及这些模块间的消息派送、接收和处理，同时协调各个工作线程异步运行。

　　导航定位线程主要完成导航定位模块中的接收当前位置数据（经、纬度）的功能。在导航过程中运行线程，线程处理函数把接收到的经、纬度数据实时通过消息发到主线程，由主线程调用地图匹配模块作处理。

　　路径规划线程主要完成在道路网中求解最佳路径的任务。在用户要求提供最佳路径时根据用户的出发地和目的地求出一条最佳路径。在最佳路径求解算法中采用A*算法。

　　2.3.1 软件的导航功能由主控线程控制实现

其基本实现流程如下（可见图4）

图4.导航功能流程图