基于μC/OS-Ⅱ在ARM7上移植方法的探讨与实现

　　osstarthighrdy（）该函数首先调用钩子函数ostaskswhook（）,然后将osrunning标志位设置为真,表示任务开始执行,从而保证任务切换操作的正确执行,紧接着从具有最高优先级的任务控制块中取得任务的堆栈指针,初始化堆栈指针寄存器sp,然后恢复其他的寄存器,开始执行最高优先级的任务。

　　osctxsw（）该函数在任务级任务切换函数中调用,首先保存处理器寄存器,将当前sp存入任务tcb中,载入就绪最高优先级任务的sp,从新任务的任务堆栈中恢复处理器所有寄存器的值,然后执行中断返回指令。

　　osintctxsw（）该函数是在isr中执行任务切换功能,其原理基本上与任务级的切换相同,区别只是isr已经保存了cpu的寄存器,因此不要再进行类似的操作,只需对堆栈指针作相应的调整即可。

　　ostickisr（）该函数是系统时钟节拍中断服务函数,首先要保存处理器寄存器,接着调用osintenter（）函数,以保证中断嵌套层数不超过255层,如果满足了该条件,则把堆栈指针保存到当前任务的任务控制块tcb中,然后给产生中断的设备清中断,重新允许中断,接下来调用ostimetick（）来维持μc/os-ⅱ内部的定时以及调用osintexit（）函数决定是否因为这个中断服务程序的执行,使得更高优先级的任务就绪。

　　4 μc/os-ⅱ的测试

　　做完移植工作以后,就要测试移植是否正确,这其实是移植过程的最后一步,应该首先不加任何用代码来测试移植好的μc/os-ⅱ,即应该首先测试内核自身的运行状况,这样做的目的是如果有些部分未能正常工作,那就是移植本身的问题,而不是应用代码产生的问题,主要分为以下几个步骤来进行移植的测试：

　　首先,必须了解处理器所使用的编译器系统,这个步骤取决于使用的编译器,在这期间是无代码的测试,其次,要验证ostaskstkinit（）和osstarthighrdy（）函数,在os_cfg.h文件中设置os_task_stat_en为0,只让一个空闲任务os_taskidle（）运行,检查是否出错,然后需要验证任务级切换osctxsw（）函数,在测试任务tasktest（）中加入ostimedly（）函数,ostimedly（）函数接着调用os_sched（）,os_sched（）调用汇编语言编写的函数osctxsw（）函数,如果是正确配置了swi,cpu就会开始执行osctxsw（）,最后,需要验证osintctxsw（）和ostickisr（）函数。

　　当上述的这些测试步骤都成功后,可以尝试运行一些具体的任务,按照由简到繁的过程不断使测试变得复杂,来进一步验证内核的稳定性和系统性能。

　　这里建立了一个简单的led灯闪烁控制任务,其代码如下：

　　加载后,led灯闪烁控制正常,则测试成功,内核正常运转,若测试出现问题,就要认真找出问题所在,不可忽略硬件的问题,还有编译器等,当然也可以采用其他的测试,如串口的测试等。

　　5 结语

　　以上所述为μc/os-ⅱ在arm7上移植的通用方法,但针对不同的处理器还需要作适当的修改,rtos是当今嵌入式应用的热点,应用rtos,可以提高产品的可靠性,降低研发周期,其中μc/os-ⅱ具有很好的实时性和很小的代码量,占用空间少,执行效率高,移植方法相对简单,因此掌握μc/os-ⅱ的移植方法是相当重要的。