用MSP430F149单片机实现步进电机通用控制器
②保证控制速度的精确性；要从一个速度准确达到另外一个速度，就要建立一个校验机制，以防超过或未达到所需速度。
2．4步进电机的换向问题
步进电机换向时，一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内再换向，以免产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP脉冲前发出。如图3所示。对于CP脉冲的设计主要要求其有一定的脉冲宽度（一般不小于5μs）、脉冲序列的均匀度及高低电平方式。
在某一高速下的正、反向切换实质包含了降速→换向→升速三个过程。
2．5速度与定时器初值的转换
本系统的速度控制是依靠定时产生CP脉冲来完成的，设定的速度与产生CP脉冲的定时器初值间存在一定关系。MSP430F149定时器的工作方式有多种，本设计定时器工作在连续方式下。在连续模式，定时器从它的当前值开始计数，当计到0FFFFH后又从"0"开始重新计数。在该方式下，将定时器的当前值和比较寄存器CCRX相比较，如相等则产生中断，并在该中断服务程序中可以将下一个事件发生的时间加到比较寄存器CCRX上，如图4，如此这样便会得到连续的定时时间间隔，并在每一个定时间隔到来产生中断请求。
定时初值=所需定时值/计数周期；对于步进电机其速度值常以频率形式给定，诸如运行在20KHZ下，因此上式可转换为：定时初值=计数频率/速度值。（其中计数频率为系统时钟频率）
3．结束语
该控制器可以实现步进电机在多段设定曲线下的运行控制，具有硬件简单、体积小、可靠性高的特点，已将其用于电线生产线上的排线控制部分,取得了令人满意的效果。该课题为北方工业大学校科研基金资助项目。
参考文献
1. 胡大可. MSP430系列FLASH型超低功耗16位单片机. 北京航空航天大学出版社，2001.
2. 李仁定. 电机的微机控制. 机械工业出版社，1999.
3. 陈理璧. 步进电动机及其应用. 上海科学技术出版社，1985.
4. MSP430 Assembler, Linker, and Librarian Programming Guide，Texas Instruments Corportation.
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