基于ARM7的远程机器人控制系统设计

S3C4480支持数据存储的大／小端选择(通过外部引脚进行选择)；具有8个存储体，每个存储体可达32MB，总共可达256MB；对所有存储体的访问大小均可以改变(8位/16位／32位)；8个存储体中，Bank0~Bank5可以支持ROM、SDRAM；Bank6、Bank7可支持ROM、SRAM和SDRAM等；7个存储体的起始地址固定，1个存储体的起始地址可变。
开发板中Flash选用SST39VFl60，lM×16位，作为程序存储器主要用于替代ROM，必要时也可以存储部分重要数据。开发扳中SDRAM芯片选用HY57V641620，4M×16bit，存储容量为8MB。用SDRAM当作系统内存。
2．2．2 GPRS模块MC35及其外围电路设计
2 2．2．1 MC35模块
MC35址Siemens公司推出的新一代无线通信GPRS模块，主要由GSM基带处理器、GSM射频模块、供电模块(ASIC)、闪存、ZIF连接器、天线接口六部分组成。
2．2．2．2 MC35外围电路设计
(1)MC35I 电源电路
模块要求单一电源供电，提供3．3V到4．87的电压(标准输入为4．27)，2A的电流。本文选用LM2576ADJ为模块提电源，该芯片为降压式开关电压调整器，电压的输入范围为：10～40V，选用12V(通过220V转12V变压器得到)输入，输出为1．5V。供电部分电路设计如图2所示。

(2)启动和关机电路
启动电路由开漏极三极管和上电复位电路组成。本文用程控方式实现，其电路图如图3所示，其简化电路如图4所示。

第一种方式为手动控制方式，电路如图3所示，主要用于MC35I馍块的单独调试，当S1被按下时Q3基极为高电平，Q3导通，使IGT脚电压被拉低，肩动模块。
关机电路通过三极管给该脚一个大于3．5s的低电平，可以关闭GPRS模块。电路图设计与图3类似。

2．2．2．3 数据通信电路
电气特性方面MC35模块的串口采用的是ITU—TV．24协议，和RS232电平并不兼容。因此需要进行电平转换。本系统中我们使用TI公司的MAX3238电平转换芯片。数据通信电路设计如图5所示。

2．2．2．4 SIM卡电路
MC35I还提供了6个SIM卡电路接口，SIM卡读卡器的电路连接图如图6所示：

2. 2．3串口扩展模块
为了实现家庭智能控制器的网络远程拧制，需要通过GPRSmodemMC35实现拨号上网。本设计选用过AT公司的STl6C2550完成串口扩展，STl6C2550与ARM处理器的电路连接图如图7所示。

此外，STl6C2550的串口输出为TTL电平，这里使用MAX3238将电平转化为串口的RS232电平。
2．2．4 RS485接口电路
本系统设计的家庭智能控制器，家庭内部网络布线采用RS485总线。由于ARM处理器4480和单片机(文中选用的Atmel公司的AT89C52)都没有提供现成的RS485总线接口，因此需要选择转换芯片实现接口的转换。本系统选用了TI公司生产的一利RS485接口芯片75LBCl84。
2．2．4．1 RS485接口电路设计
4480和单片机的串口输出都为TTL电平，因此4480和单片机与75LBCl84的连接电路一致，其电路图如图8所示。

2．3 机器人监视模块
机器人监视系统集机器人动作控制、视频摄像头现场拍摄等多功能于一体。本文在机器人监视模块实现了机器人驱动单元模块、其他电机装置驱动单元模块，每个模块都由单片机作为控制器构成，并通过单片机连接RS485总线组成监视网络，并最终受到机器人智能控制器控制。
2．3．1 红外机器人驱动单元控制模块
红外机器人驱动单元控制模块主要用于控制内含有红外接收芯片的机器人。