基于LM3S615单片机的自动测高测距小车的研究与设计
4 系统软件设计
本系统采用LM3S615ARM作为控制芯片,通过红外遥控控制小车水平行走,调节角度传感器采集数据,每次测量一组数据将角度数据和水平行驶距离存储并等待下一次操作。程序流程图如图5所示。
5 系统调试与测试
5.1 系统调试
1)舵机调试 将舵机、角度传感器和激光器安装好。安装舵机时必须保证舵机能顺时针旋转90°以上,激光器与小车水平,角度传感器的输出电压小于2 V。
2)小车速度控制 为使小车能走直线,系统使用了两个PWM端口控制小车的左右轮速度,将其PWM占空比设为相同,然后测试修改占空比直至小车能走直线。
3)红外软件解码 红外编码采用了脉冲位置调制方式(PPM),利用脉冲之间的时间间隔来区分“0”和“1”。调试时通过改变码字所对应的时间,直至能接收到正确的数据。
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