一种基于FPGA技术的智能导盲犬设计

　　2.4 电机控制模块

　　本设计中用到的电机为直流电机，控制着导盲仪的运动，以及超声波传感器的循环扫描和摄像头的动态摄取，运用工程整定方法，通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定，由控制器输出控制各个电机协调运动，可以实现导盲仪的自动运动及多个超声波测量仪的平面覆盖式扫描，消除扫描中的死角。测速电路用于测量导盲小车的速度，反馈电路输出控制调速系统可控制预先设定的速度。

　　2.5 短信息发送功能

　　能够将盲人遇到的情况的描述自动发送给其家人。短信息的发送需要GSM模块和FPGA处理器共同协作完成。发送中文短信采用PDU模式Unicode编码方式，将所要发送的信息存储在SIM卡中。发送过程中，FPGA通过发送及接收AT命令与GSM模块形成回路，通过AT命令实现对GSM模块的操作。通过简单的按键分配各个对应的信息内容，能够使不同的信息通过短信息模块发送。

3 结 语

　　本设计基于FPGA技术在Altera公司的DEl开发平台进行开发，设计中需要大量进行实时图像处理，波形处理，以及多个进程的并行处理，对处理器的性能要求比较高，而基于Altera NiosⅡ可以很好地满足算法的速度和精度的双重要求。同时丰富的IP盒可供直接使用，方便高效。在设计构架过程中，需要将Avalon总线上各个IP的时序进行综合，方便FPGA处理器进行处理，避免错误和损失。同时，如何提高导盲系统的鲁棒性也是一个值得解决的有意义的工作。