带积分环节的控制器

　　为了得到直流（或低频段）高增益，可以在补偿网络中引人积分环节，构成比例一积分（PI）控制器。假设补偿网络的输人阻抗为

　　补偿网络的反馈支路阻抗为

　　则可以得到一个积分控制器，其传递函数为：