低成本光电寻迹智能车设计与实现

　　if（P_Offset>5）P_Offset=5; //右偏最大偏离为5个单位

　　将Err进行采样划分得到P_Offset变量，P_Offset取值为-5到5的整数，负数表示向左偏，正数表示向右偏，绝对值越大代表偏转角度越大；采样分辨率为可调参数P_err，P_err偏大时，小车反应会较为迟钝，P_err偏小时，小车反应会较为灵敏，容易出现很小偏差就会引起小车较大的转向。

　　按照小车当前的位置以及P_Offset组织数据表Angle_Table［］，该表共有27行11列，第n行m列元素j，表示小车位置Car_State为n-13偏差P_Offset为m-5时，j的值在-10到10之间，负值代表向左转，正值代表向右转，小车舵机应打的角度为jxAngle_C，可调参数Angle_C可以根据赛道状况舵机反应灵敏度等调节，其调节在调试程序中完成，其值愈大，同等情况下转角越大。

　　舵机的控制就是通过查数据表Angle_Table来实现，而不是通过公式求解，这种方法比较适用于8位单片机，通过检索表可以达到运算所达不到的系统速度。

　　小车在交叉线时Car_State=20不更改舵机的控制；当小车的传感器打不到黑点，即将跑出赛道活着已经打到赛道外时Car_State=30或40，此时按照小车转的方向，将舵机设置为最大转角，以达到尽快找到赛道黑线的目的。

　　舵机的输出PWM采用5 ms周期，与小车传感器采样的频率一致。

　　4 试验结果及总结

　　通过上述方法，小车取得了比较好的试验结果，在最小曲率半径不小于50 cm的赛道上，小车可以取得每秒2 m以上的速度。其速度比采用16位单片机的系统没有很大差异。要特别注意的是，运算时采用不同数据类型的变量将会带来不同的效果，经实验证明，如果可以使用字节存储类型的变量作双字节变量存储，将会严重影响小车的运行情况，这是由单片机编译环境进行数学运算引起的，应当尽量避免不恰当的变量定义及算数运算。

　　相较于当前流行的16位单片机控制的双舵机智能车，该系统在硬件上成本较低，而软件也根据8位单片机的特点，避开了较为复杂的运算，采用了查表的方式，只在小车位置及偏差运算以及速度P算法中涉及了少量的数学运算，以此达到系统的快速响应。