CVCF逆变器波形控制技术研究

　作出其伯德图如图2所示，可以看到逆变器存在一个谐振峰，阻尼比很小。

图2　逆变器P(z)的伯德图
　　图1中虚线框内为重复控制器的内模，N为一个周期内采样的次数。该内模实际上是一个周期延迟正反馈环节，只要输入信号是以基波周期重复出现，其输出就是对输入信号的逐周期累加。当Q(z)取值为1，可视为以周期为步长的积分环节，可以达到无静差，但是给系统带来N个位于单位圆周的极点，使开环系统呈现临界振荡状态，本系统中Q(z)取为0.95，以改善系统稳定性。
　　图1中重复控制器里包含有一个补偿器

　　其中滤波器S(z)由以下两部分构成

　　陷波滤波器S1(z)主要用于对消逆变器的谐振峰值，二阶滤波器S2(z)主要提供高频衰减。超前环节zk 补偿滤波器S(z)和控制对象P(z)总的相位滞后，Kr 是重复控制增益。补偿器C(z) 要达到的目的是使校正后的对象中低频增益接近于1，而高频增益则尽快地降至-26dB以下，同时系统在整个中低频段前向通道的总相移尽量小。取Kr ＝0.9，zk ＝z5 ，作出C(z)P(z)的伯德图，如图3所示，可以看到设计符合要求。

图3　C(z)P(z)的伯德图
　　前向通道上串接的周期延迟环节z-N使控制动作延迟一个周期进行，即本周期检测到的误差信息在下一周期才开始影响控制量。引入周期延迟环节的主要原因是系统中含有超前环节zk，如果此系统要能够物理实现，必须有一延迟环节。