伺服电机在金属切削机床上的应用
1）圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算:
J=（πγ/32）＊D4L（kg cm2）
如机构为钢材，则可按下面公式计算:
J=（0.78＊10-6）＊D4L（kg cm2）
式中: γ材料的密度（kg/cm2）
D圆柱体的直经（cm）
L圆柱体的长度（cm）
2）轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出:
J=W＊（L/2π）2 （kg cm2）
式中: W直线移动物体的重量（kg）
L电机每转在直线方向移动的距离（cm）
3）圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示:
圆柱体围绕中心运动时的惯量
属于这种情况的例子:如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算:
J=Jo+W＊R2（kg cm2）
式中:Jo为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量（kgcm2）
W圆柱体的重量（kg）
R旋转半径（cm）
4）相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下:
J=（N1/N2）2Jo
式中:N1 N2为齿轮的齿数
4.电机加速或减速时的转矩
电机加速或减速时的转矩
1）按线性加减速时加速转矩计算如下:
Ta=（2πVm/60＊104） ＊1/ta（Jm+JL）（1-e-ks。ta）
Vr=Vm｛1-1/ta.ks（1-e-ksta）
Ta加速转矩（N.M）
Vm快速移动时的电机转速（r/min）
Ta加速时间（sec）
Jm电机惯量（N.m.s2）
JL负载惯量（N.m.s2）
Vr加速转矩开始减少的点
Ks伺服系统位置环增益（sec-1）
电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线如下图:
电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线
此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出:
To==（2πVm/60＊104） ＊1/te（Jm+JL）
Te指数曲线加减速时间常数
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