Energid 机器人应用软件套件
输入/输出
•视频分辨率：最高可达720x480，每秒30帧
•视频输入：NTSC
•音频输入：模拟
•以太网接口：RJ45
•电源：12V
3. 物体识别与跟踪，机械视觉, SelectinTM
Selectin是Energid的C + +的机器视觉工具软件。该工具包中提供了一个易于使用的前所未有的三维物体识别和跟踪技术。有了Selectin，开发人员可以用详细的CAD模型，对识别算法进行训练来构建物体识别系统。Selectin可以区分场景中的物体的类型，决定的姿势（即位置和方向）。它甚至可以跟踪有关节的物体，比如跟踪一把剪刀的刀片。
Selectin的基于C + +的物体识别与机器视觉的方法是灵活的，可扩展的。可以应用到许多不同类型的影像传感器，包括灰度，彩色，高光谱和激光雷达传感器。Selectin的方法的核心是在算法中能够权衡每步运行时间和精度。
SelectinC++面向对象的设计，包括空间分析组件和时间组件。空间组件用于分析每个单独的传感器的数据，时间组件与空间组件相结合，能够随时分析捕捉的数据集。物体识别技术使用物体的XML的CAD模型进行自动识别建立适合的算法。
•三维识别与跟踪——根据目标的CAD模型，跟踪目标的位置，方向和关节。
•速度—— 快速跟踪的实现是通过使用功能强大，低成本的PC图形卡进行信号处理。
•灵活性 ——使用基于XML的脚本语言。支持彩色，灰度，和激光雷达。
•代码重用—— 对于一个应用开发的程序算法可用于其他方面的应用。
应用
Selectin已被美国军队应用到手术工具的跟踪，被美国宇航局的用于机械视觉。该工具包的强大功能和灵活性，使得它有广泛的应用，包括以下：
物体识别——由物体的CAD模型能够识别到物体，使Selectin特别适合于某些类别的物体识别问题。复杂的结构，如卫星，汽车，飞机，都是可用Selectin识别的物体的例子。
视觉检测系统——历史上，检查系统大多数采用一维或二维传感器，但自动化技术和新制造工艺的最新进展，增加了对3D检测系统的需要。Selectin填补了这一实时应用要求的空白。
监控——Selectin可以用于监控特定物体相对其环境的改变。可用于国土安全或地方的区域监测。
视觉伺服——当结合Energid的Actin机器人控制工具包，Selecin可用于图像引导机器人控制。在环境中跟踪和识别物体并交互地操纵这些物体。此外，Selectin可以跟踪的机械手的位置。通过结合编码器跟踪的位置，机器人的操作能够达到更高的精度和鲁棒性。
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