智能伺服驱动滤除机械共振
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图3 随着电机的振动，将这些数据采集下来并上 传给Rexroth 公司的IndraWorks 工程套件的示波 器界面，然后以时间作为横坐标对其进行显示。为 了确定频域，选择一组FFT（快速傅立叶变换） 图，并以频率作为横坐标显示。图像来源：Bosch Rexroth 公司。
找到共振频率之后，可以使用速度回路滤波器来最小化共振对于控制回路的影响。除了能够平滑时间常数（低通滤波器），驱动器还能够提供其他的滤波选项，最多可以同时采用4个滤波器。对于此测试，频率已经足够高了，所以仅仅使用低通滤波器就足够了。不过问题频率通常会落在200-300Hz的频率区间，在此区间内有效的低通滤波器通常也会对速度回路产生影响，对于直驱电机来说这点尤为明显，因为速度回路的带宽刚好覆盖了干扰频率。此时就不易使用这种“粗犷”的方法，更有针对性的解决方案是聚焦于问题频率，同时使对于频谱内问题频率之外的其他频率区间的影响最小化。最佳解决方案是带阻滤波器，有时也被称为陷波滤波器。
带阻滤波器使用中央频率和带宽作为设置参数，中央频率附近的信号衰减极大，但是对于带宽中其他区间的衰减就很有限（图4）。
图4 位于中央频率附近的信号被极大地衰减了。
图5 基于白噪声测试的结果，选择 一个中央频率为1075Hz、带宽为 100Hz 的滤波器。默认值100Hz 的 效果通常就可以接受，只要滤波器一 开始工作，蜂鸣声就会显著降低。
图6 观察施加滤波器前后的速度反馈。
图7 结果所示为降低后的位置偏差。
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