台达A2伺服在弹簧成型设备上的应用

图4 凸轮曲线

3.2 伺服原点控制

由于主轴在高速旋转的过程，在旋转到某个角度会被光电信号感测到，此光电信号做凸轮轴伺服启动的命令。所以凸轮轴的初始位置可以不需要调整，上电后把当前位置当做零点。

3.3 凸轮轴的多种啮合脱离控制方式

由于类似这类设备客户往往会有光电信号做送料长度的检测，即光电信号有时，凸轮轴持续送料；光电信号没有时，凸轮轴停止送料。此种控制方式可以使用台达A2伺服DI信号控制凸轮的脱离和啮合。DI功能码是（0x36）控制凸轮的脱离啮合，同时P5-88的参数设置为0x1121，即可满足有否DI信号的输入。凸轮轴如图5所示。

图5 凸轮轴示意图

此控制方法在机械控制领域比较常见，但是如果用电气控制就必须会使用高速处理的功能，而A2伺服内建此功能，能够充分发挥其优势，取代控制的功能，且加速减速速度平缓（可以通过调整P1-68,达到S型曲线控制功能）。控制效果及成品如图6和图7所示。

图6 A2伺服控制效果

通过前置的控制方法，此方可以实现凸轮周期性的凸轮，外部的光电信号的输入只要给

出一次上升沿信号即可启动电子凸轮，从而实现凸轮周期启动停止的动作，此方法可实现物理DI输入的控制方法，其中P5-92和P5-89为主轴脉波数，同时设置P5-88为0x4121即可。此后再通过HMI来调整主轴的速度及从轴相应的控制参数，参数设置方便简单。图8为凸轮周期运动示意图。

图8 凸轮周期运动示意图

4 总结

系统结构简单、控制方便，控制效率得到提高，精度提高明显，笨重的机械得到改良，送料的成功应用为后弹簧成型的控制奠定了坚实的基础。台达A2伺服在弹簧成型设备上的成功应用，也是其性能及功能的完美体现，得到业内的一致认可。