线性自抗扰控制器在粗纱机卷绕速度控制中的应用
PD控制器为
，
和
几个参数即可。而且
与
符合
=3～5
。 4． MATLAB仿真
粗纱机卷绕控制系统中，按照其速度运动规律，在Matlab的Command Window窗口中分别采用PID控制器和
线性自抗扰控制器对卷绕过程进行仿真，卷绕线速度设为28m/min。仿真波形如图2 所示，在没有扰动的理想情况下，不论使用PID控制器还是LADRC控制器，仿真控制输出结果基本都差不多，如图2（a）和图2（b）。但是一旦加入扰动4*randn(size(t))后，PID控制下的筒管转速出现明显的波动，调整参数后也只能达到图2（c）所示的效果，而LADRC的抗干扰能力明显比PID控制器要强，即使控制器参数不作任何修改也可以达到图2（d）所示的控制效果。仿真结果充分显示出了LADRC的优越性，而且控制器参数调节十分方便。
和
几个参数即可。而且
与
符合
=3～5
。 4． MATLAB仿真
粗纱机卷绕控制系统中，按照其速度运动规律，在Matlab的Command Window窗口中分别采用PID控制器和
线性自抗扰控制器对卷绕过程进行仿真，卷绕线速度设为28m/min。仿真波形如图2 所示，在没有扰动的理想情况下，不论使用PID控制器还是LADRC控制器，仿真控制输出结果基本都差不多，如图2（a）和图2（b）。但是一旦加入扰动4*randn(size(t))后，PID控制下的筒管转速出现明显的波动，调整参数后也只能达到图2（c）所示的效果，而LADRC的抗干扰能力明显比PID控制器要强，即使控制器参数不作任何修改也可以达到图2（d）所示的控制效果。仿真结果充分显示出了LADRC的优越性，而且控制器参数调节十分方便。
5．
粗纱机
卷绕速度控制
图3 实测筒管转速和直径
采用贝加莱Power Panel（ PP41）作为主控制系统，完成
粗纱机的各项电气控制功能和数据运算，采用贝加莱伺服驱动器（ACOPOS）作为调速系统，通过
线性自抗扰控制器控制筒管转速保证卷绕线速度恒定。通过在上海二纺机有限公司EJK211型粗纱机上试验，系统在LADRC控制下成功消除了现场各种干扰，如图3所示，筒管转速在直径不断增大的情况下逐渐降低，线速度保持恒定。在试验过程中出现了三次升、降速过程，其中前两次是人为停车，最后一次是由于断纱而引起的故障停车。
线性自抗扰控制器的应用保证了粗纱的卷绕质量，并且断纱、坏纱情况有一定改善。
6． 总结
实践证明了简化的线性自抗扰控制器在粗纱
卷绕速度控制项目中具有很好的控制效果，尤其在具有复杂干扰环境中，自抗扰控制器表现出了良好的适应性和鲁棒性。尽管在试验中取得了良好的控制效果，但是简化的线性自抗扰控制器在粗纱机筒管转速控制中的应用还需要在实践中进一步验证。
参考文献
[1] Scaling and Bandwidth-Parameterization Based Controller Tuning Zhiqiang Gao Proceedings of the American Control Conference 2003.6
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