适用PLC使用的步进电机控制驱动器

三、系统软件

该系统的核心是单片机软件部分。

软件由以下几个主要模块组成。如图3所示。

图3 控制软件模块

初始化模块：清理程序中所需的标志位，判断是否需要启动电机并复位电机。

输入模块：CPU接收来自INT1到INT4的电平信号。其中INT1到INT3的各种不同组合用以选择7种常用频率来驱动电机，参见表1。INT4 决定运动方向(1表示正转，0表示反转) 。

表1 编码信息与频率关系

升降频模块：此模块包括升降频数据表和查询数据表并给计数器T0 赋值两个子模块。它保证在两种频率之间切换时平稳圆滑过渡且不失步。程序在升降频过程中，涉及到“最优化升降频曲线”如图4 所示，这条曲线的方程由电机参数决定。详细说明查阅其他资料。在处理这条曲线时，由时间t 每递增△t 所对应的频率f 构成一张表，并对应生成一页MCS - 51 汇编语言数据表(计时器T0 的初值) ，以查询数据表的方式来拟合这条曲线，实现优化升降频过程。

图4 升降频曲线

整步/ 细分切换模块：程序确定将七种常用频率以细分形式驱动电机，以满足电机处以不同工作状态时的不同需要；并将最高频率设置成以整步驱动电机，使电机能高速空走。本模块负责完成从整步到细分、从细分到整步的切换。

输出模块：此模块包括脉冲环分和环分脉冲输出(T0 中断完成) 两个子模块。本系统按二相二十拍编写程序。改变此模块可以广泛适用于二相各拍步进电机。

四、总结

同传统驱动器相比，该控制驱动器以软件代替硬件步进电机控制器和硬件脉冲环分电路，结构简单，成本节约。采用闭环控制，根据位置传感器的不同种类和精度，可广泛适用于坐标测量仪、比长仪等各种不同精度的精密仪器和机床设备。

参考文献

[1] 张培仁，刘振安1MCS 单片机应用大全，科海培训中心.
[2] 孙育才1MCS - 51 系列单片机原理及其应用1 南京工学院出版社.