CAN总线技术在功率因素动态补偿系统中的应用

　　上位机的CAN总线通信接口适配卡采用研华生产的pcl841板卡，pcl841能够同时在两套CAN网络上运行，提供4 KB的基地址空间，提供16 MHz的CAN控制频率。同时提供的库函数有七个子程序可供调用：

　　1 caninitHW（） 初始化CAN接口

　　2 canExitHW（） 释放CAN节点

　　3 canReset（） 复位CAN控制器

　　4 canConfig（） 设置CAN命令字

　　5 canNormalR～n（） 设置CAN工作模式

　　6 canSendMsg（） 发送数据桢

　　7 canReceiveMsg（） 接受数据桢

　　通过调用这七个子程序，可以完成CAN总线通讯软件的大部分工作，极大地降低了开发人员的工作难度，减小了工作量，缩短了开发周期。

5. 控制系统通讯的软件实现

　　因为CAN控制器发送一个数据帧需要的时间是微秒级，补偿系统控制周期的时序是毫秒级（20毫秒），而上位机中断频率最高不过几秒，因此，每个智能节点的微处理器在外部中断服务程序中接受上位机发来的信息，在主程序内不断地向上位机传输数据信息，根据CAN协议ID标识符越低其优先权越高，所以通过定义不同的ID标识符使上位机比智能节点优先发送的数据。其主程序和外部中断服务程序流程图分别如图3、图4所示。

　　通过反复调试，已把通信部分的程序做成了模块，在实际系统中的应用良好。下面给出通信模块程序的部分代码（采用C96高级语言编写），