直流电机高精度数字控制系统

图4所示是驱动电路接入负载时，输入PWM信号的占空比和输出电压的实测关系曲线。可以看出该电路的输入输出关系线性度良好，适用于直流力矩电机的驱动。

综上所述，微控制器、编码器信号检测电路和电机驱动电路采用数字电路实现。

2 控制系统的软件设计
本系统的软件主要包括控制性能验证程序设计和PC机上界面的VC程序设计。
2.1 控制精度验证程序
基于以上硬件平台，采用普通算法编写电机转动角度和速度的控制程序，观察控制效果，验证控制性能。
2.1.1电机转动角度控制程序
如图5所示，转动角度控制中Atmega128的串口接收PC机发来的电机目标转动角度。在主程序中将EPM7128发送来的电机的当前转动角度与目标转动角度比较，控制电机相应的转动或制动，直到电机转到指定位置。