基于SMP 运动控制内核的机器人控制系统

3机器人硬件构成

机器人的硬件结构由四个部分组成： 工业计算机和触摸屏显示示教盒、FPA－200 RTEX 网络适配卡、松下A4N电机及伺服驱动器和机器人本体。

工业计算机是系统运行的硬件基础， 示教盒的应用软件界面直接面向对象操作。FPA－200 通过IPC 上的标准PCI 插槽与主机建立总线通信， 适配卡的工作电源同样由PCI 总线提供。FPA－200 上RX、TX 两个网络结构接口， 利用100Mbit ／s 的以太网络将关节伺服驱动串联起来， 并以0．5～1ms 的周期速度对六个关节伺服驱动实行高速循环控制和可编程加减速控制［3］。系统通讯具有极高的响应性和稳定性。

伺服电机直接安装在机器人关节上， 从机械内部走线。在机器人底部用标准航空插头与伺服驱动连接。A4N 伺服驱动上的X5 接口提供了丰富的I ／O接点， 通过PLC 编程， 由X5 接口上的I ／O 点完成对焊枪能设备的控制， 如图3 所示。