德国BERGERLAHR机器人在工件检测中的应用

　　利用EdiTasc通用数控软件的Mtasc语言可以很方便简单地完成上面的定位运动。程序结构大体如下：

　　I=-1;/*行位置变量*/

　　J=-1;/*列位置变量*/

　　For50{/*逐行检测产品*/

　　I=I1;

　　For50{/*逐列检测产品*/

　　J=J1;

　　If(Input1==1){/*输入口1，一个产品检测完信号，可以运动到下个产品上面*/

　　Xposi=I*8040;/*下个产品的行位置*/

　　Yposi=J*5025;/*下个产品的列位置*/

　　XXposiYYposiMF;/*Z轴快速运动到该产品上方*/

　　Wait0.0;/*等待0.0秒，目的是保证Z轴已运动到该产品上方*/

　　}

　　OutOutput1/*输出口1给CCD像机信号，Z轴已到产品的上面，CCD可以工作*/

　　}

　　}

　　从机器人把Z轴和上面CCD相机运动到产品上面后，CCD相机检测到开始新的位置检测工作信号后，摄取一副图象。图象处理软件的功能大体如下：1)第一步是先对图象二值化处理，由于采用近似平行光从侧面照明，产品的两个几乎相互垂直的外边可以很清楚地被检测出来。2)第二步是对两个几乎相互垂直的外边的位置进行推算，为得当更准的位置，利用像素间差补。3)把得到的位置数据传给EdiTasc软件。EdiTasc通用数控软件得到新的位置数据后，根据所得位置的差来移动X轴和Y轴到产品上面。实际中0.1mm的位置差用百格拉的机器人很轻松得到保证。

　　到达产品的正上方后机器手把测量用插头迅速准确插入产品信号端子上，先给产品通电，然后测量仪器按一定时序发出检测信号，并接收该产品对应各个功能时的输出信号，并以此为依据来判断产品是否合格。

　　六、结论

　　采用百格拉公司的机器人后使上面的产品质量检测速度大为提高，而且没有忘检测现象出现。省去打量人力，大量降低成人工成本。该机器人运行一年后就收回所投入的成本。该机器人在正常维护下至少运行十年。实际中下面的领域是几个典型的直角坐标机器人的应用：1)从面包包装，鸡蛋喷码，BOURJOIS公司和LAUDER化妆品公司口红的装配和包装，很多药品的包装；2)精密工件到电子产品的装配，检测和包装：如西门子和诺基亚的手机生产中，菲利浦和Suntec的电子元件生产线；3)其它一些大批量产品的生产过程中的检测和装配。4)大众和奔驰公司的汽车的生产线，博世公司厂内自动化生产线，海德堡印刷机生产线上。随着大批量全自动化生产的迅猛发展及很多产品要在许多生产环节100%被检测，这类直角坐标机器人将具有更加广范的市场前景和发展潜力！