磁阻传感器在机器人玩具控制系统中的应用

　　图2和图3分别是HMC1022内部电桥和置位/复位电路电路设计。

　　图2

　　图3

　　1.2磁阻传感器工作原理

　　HMC的输出电压为磁场强度为0时传感器的输出。所以当U0为0时， Uout正比于磁场强度B。如图4，假设机器人处于水平面上，X为机器人行进方向，Y为水平面上垂直X的方向向右（即X顺时针转90），地里北极方向和地磁北极方向如图所示。H为地磁场，Hx、Hy分别是H在X、Y方向的水平分量， β为机器人行进方向和地磁北极方向的夹角， γ为地磁北极和地理北极方向的夹角，K就是机器人行进方向与地理北极方向之间的夹角，也就是我们最终要求的角度。（此处的β、γ、 K都是由前者出发顺时针到达后者的角度）由图可明显看出，K= β-γ。而在地球上不同方位的γ可查表得出，所以关键就是求得 。由磁阻传感器可以得出Hx、Hy，（此处忽略了机器人在Z轴方向的倾斜，所以二维传感器就够用了），。

　　图4