基于室内环境识别的移动机器人视觉导航
编者按：道路检测是视觉导航系统中最核心的部分之一。本文主要研究室内环境下的视觉导航。选取颜色作为分析对象，分析了RGB和HSV颜色空间模型及转换关系，用3×3模板进行中值平滑滤波，介绍了大津阈值分割法和改进的阈值迭代法，并通过彩色补偿原理进行彩色补偿。最后实验仿真验证其可行性。
3.2 图像分割
本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/256089.htm3.2.1 大津阈值分割法
大津阈值分割法能有效地分离目标和背景，增强两者之间的对比度。设1~m为图像的灰度级，则总像素数：
3.2.2 改进的阈值迭代算法
阈值迭代法[5]流程如下：
4)重复2和4操作直到T1和T0之差在指定范围内。
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