一种有效的异质多传感器异步量测融合算法

　4 融合算法

　　假设采用N个传感器对目标进行观测，Ti是第i个传感器的采样间隔，且在每个时间间隔[(k-1)T，kT](T为融合周期)内各传感器共产生了Nk个量测，在该时间间隔内，某个传感器可能产生一个或几个量测，nik为传感器i提供量测的数目，则有：

　　若某个传感器j，在该时间间隔内没有提供量测，那么在式(5)中nik=0，这些量测在该时间间隔内是任意分布的。

　　令λik(i=1，2，…，Nk)为获得第i量测时间与KT之间的间隔，为方便标记，以下KT简写为K，如图2所示，则量测i的测量方程可表示为：

　　则单个融合间隔内的量测集合可表示为：

　　直到k时刻为止各传感器所有量测集合可表示为：

　　其中，Z(k)，H(k)，η(k)分别为扩维后的观测矢量、观测矩阵和测量噪声矢量，且有E[η(k)]=0，伪量测噪声之间的协方差矩阵为：

　　伪量测噪声与系统噪声之间的协方差矩阵为：