基于μC/OS Ⅱ的三维打印机的控制系统研究

　　然后任务3通过调用OSTaskSuspend(3)函数又自行挂起。这时任务3和任务4都处于挂起状态。此时本条线段的打印还在进行，系统运行空闲任务OSIdleTask()和统计任务OSStatTask()。

　　直到本线段打印完成后，负责打印总时间的定时器T6定时时间到，程序执行会进入T6的中断服务程序。

　　在该中断服务程序内，先停止各电机的运转，也就是停止打印头的运动和送丝运动。然后又开始下一条线段的打印。周而复始，直到打印完本层。再打印下一层。

　　直到所有层打印完成。

　　4结语

　　凭借μC/OSⅡ系统强大的多任务调度与管理能力，通过任务间的通信，实现了多任务实时操作，数据生成工作与打印工作同时进行，实现了三维打印的快速精确控制，提高了CPU的工作效率。