5结论
本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/277624.htm
为提高仿生四足机器人在复杂、动态环境下对障碍物位置信息的感知能力，本文针对仿生四足机器人在结构化路面上以Walk步态行走的情况，将双目视觉传感器和超声测距传感器获取的障碍物距离信息进行融合研究。仿真实验结果表明：滤波后的距离信息的估计值曲线很好地跟踪了真实值曲线，说明卡尔曼滤波算法发挥了出色的滤波作用;与融合前相比，融合处理后的距离信息的估计值的方差明显减小，说明融合处理后获得的障碍物的位置信息更加准确，且测量精度为4.6 cm，满足了机器人的应用要求。
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