摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略

　　由于S12 芯片的处理能力不足以支持像PC 那样的运算能力，因此我们采用了只有黑白制式、320×240 的CMOS 单板摄像头(每秒50 帧)。由于受S12 片内AD 的转换能力限制(参考技术报告《S12 片内AD 与AD9054 的比较》)，在总线周期为32M 的情况下，每行最多能够采集78 个点，其中前12 个数据为行消影，第12 到第78 点为有效数据点(参考图2)。

　　图2 单行78 点：前0-11为行消影、凹槽为黑线位置

　　根据单行所能采集的数据点数，为了视觉上辨别前方一般路况信息，我们需要尽可能多的采集图像。图3 为40×80 的单幅图像：

　　图3 40×80灰度图