基于摄像头的赛道信息处理和控制策略实现

　　图3 单行黑线位置提取效果(红色线表示黑线中心)

　　中值滤波

　　完成单行黑线提取后，可将12行位置连接起来，得到黑线的大致趋势。但即使前面已有一些滤除干扰的措施，仍能发现个别行的黑线位置偶尔会出现异常跳变。于是，这里采用了常用的中值滤波技术：对于中间第2到11行这10行黑线位置，用当前行和前后两行位置的中间值作为当前行滤波后的黑线位置。中值滤波可消除单行干扰，得到的10行有效黑线位置用数组black_line[10]表示。

　　控制策略

　　得到10行黑线位置后，就可以充分利用这一信息对赛道各种情况(如图4所示)进行判决，实现速度和转向的优化控制：如在直道保持高速、入弯减速出弯加速;直道和S道P参数小些、普通弯道P参数大些等。下面通过给出作用在black_line数组上的算子O，介绍赛道判决的方法。

　　图4 直道、普通弯和S弯的黑线位置提取结果(红色虚线表示视野中心)