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精细控制采用中断，pwm波就可以。pwm驱动电机转动，当出发中断条件后，中断中完成任务，比如正反转了什么的

/******************************************************************** * 文件名 : 步进电机.c * 描述 : 用单片机驱动ULN2003去控制步进电机。 这个是最简单的一个控制步进电机的方法。 * 杜邦线接法：（IO和步进电机中间接的ULN2003） P1.3用杜邦线连接到D端。 P1.4用杜邦线连接到C端。 P1.5用杜邦线连接到B端。 P1.6用杜邦线连接到A端。 步进电机的电源接到VCC端。 ***********************************************************************/ #include  #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit A1 = P1^3; sbit A2 = P1^4; sbit A3 = P1^5; sbit A4 = P1^6; #define step1 {A1=0;A2=1;A3=1;A4=1;} #define step2 {A1=0;A2=0;A3=1;A4=1;} #define step3 {A1=1;A2=0;A3=1;A4=1;} #define step4 {A1=1;A2=0;A3=0;A4=1;} #define step5 {A1=1;A2=1;A3=0;A4=1;} #define step6 {A1=1;A2=1;A3=0;A4=0;} #define step7 {A1=1;A2=0;A3=1;A4=0;} #define step8 {A1=0;A2=0;A3=1;A4=0;} /******************************************************************** * 名称 : Delay_1ms() * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x * 输入 : x (延时一毫秒的个数) * 输出 : 无 ***********************************************************************/ void Delay(uint i) { uchar x,j; for(j=0;j