今天调了一晚上PID，角度环还没搞定，不是小幅震荡就是往一个方向跑然后倒，周末有时间在调试了，TT电机性能参数确实不太好，不过估计应该能调试的差不多，要花些时间！！！周末再贴调试过程；
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前几天晚上有时间调试了一晚上也没调出角度环平衡，老是震荡；
结果今天刚回北京晚上看着电影，分析那天采集的数据，根据数据分析TT电机性能，坑爹的不知在哪看到电机死区不用处理靠PID叠加就行了，结果悲剧了；
其实具体还是要分析实际情况，拿TT电机来说吧，确实坑，怪不得很少有人拿来做自平衡小车呢；
谁叫咱舍不得花钱呢，两块钱一个TT电机呢，能不心动吗！
这几天整理一下数据和分析方法和大家一块学习了，没搞过PID的确实头大，之前我调过一个温度补偿的，好几天没睡觉才搞定，所以希望大家能一块交流在以后工作中会有很大帮助的吧！！！
心情不错，废话不多说了，下面传视频：
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MjU0NTgxNg==/v.swf