标题：求助mpu6050各轴除去重力加速度问题
内容：各位大侠好，学生最近也开始学着使用mpu6050了，我们的应用主要想测量X，Y，Z轴上面的真实加速度！最近我也查了许多资料，发现直接读取出来的加速度是包含了重力加速度的，我想咨询一下如何才能将各轴的重力加速度减掉，望大侠多多指点一 二，不吝赐教！谢谢！我的邮箱mtd527@163.com
求助mpu6050各轴除去重力加速度问题
参考【讨论帖】姿态解算相关知识储备http://forum.eepw.com.cn/thread/250804/1中的算法，我是否可以理解为：
下面代码中的ax是X轴包含了重力加速度的加速度值！！！
ex是X轴的重力加速度的值！！！
用ax - ex 所得的值就是X轴上面除去重力加速度后的真实加速度值？？？
请大家多多指教！谢谢！
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) {
float norm;
float vx, vy, vz;
float ex, ey, ez;
// normalise the measurements
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
ax = ax / norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
把加计的三维向量转成单位向量。
// estimated direction of gravity
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;
这是把四元数换算成《方向余弦矩阵》中的第三列的三个元素。
根据余弦矩阵和欧拉角的定义，地理坐标系的重力向量，转到机体坐标系，正好是这三个元素。
所以这里的vx\y\z，其实就是当前的欧拉角（即四元数）的机体坐标参照系上，换算出来的重力单位向量。
// error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
ex = (ay*vz - az*vy);
ey = (az*vx - ax*vz);
ez = (ax*vy - ay*vx);
axyz是测量得到的重力向量，vxyz是陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量，它们都是机体坐标参照系上的重力向量。
请大家多多帮忙，谢谢
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