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canbus协议
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汽车canbus协议讲解
汽车canbus协议概述
作为ISO11898CAN规范的canbus，是制造厂中衔接现场设备(传感器、执行器、控制器等)、面向播送的串行总线系统，canbus被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置
ECU之间交换信息，形成汽车电子控制canbus网络。理论上canbus总线构成的单一网络中可以挂接无数个节点。实际上节点数目要受硬件的限制，允许挂接的节点数也就会一定程度上的被限制。
can最初由德国Bosch公司提出，最初目的是为解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。can已经在汽车电子、航空工业、工业控制、安全防护等多领域得到了广泛的应用。
汽车canbus优势
低成本
数据传输距离远
数据传输数率高
可智能辨别报文ID以决定接收或屏蔽
检错机制完善、错误处理可靠
可自动重发被破坏的信息
在错误严重时，节点可以自动退出总线
总线利用率非常高
报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能、优先级信息
汽车canbus协议数据链路层
规定了在介质上传输的数据位的排列和组织（如数据校验和帧结构）
CAN2.0A标准帧格式：为11个字节，包括信息和数据两个部分，前3个字节为信息部分。
CAN2.0B扩展帧格式：为13个字节，包括信息和数据两个部分，前5个字节为信息部分。
ISO 15765协议数据格式
命令交互方式：发一帧回一帧、发一帧回多帧、发多帧回一帧、发多帧回多帧、流控制帧说明
汽车canbus协议物理层
规定通讯介质的物理特性（如电气特性和信号交换的解释）。分为单线canbus协议和双线canbus协议，单双canbus协议的命令交互格式基本一致。
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