前面我学习了CAN通讯的一些简单知识，这次，准备直接上实际测试，增加感性认识。为了保证出成功，使用已集成了CAN通讯的一块开发板。
板子上已经集成了两个CAN通讯外设，方便我们简单的测试。CAN收发的控制芯片为TJA1050。主控芯片STM32F107VCT6本身是带CAN外设控制器，
通过外接CAN的收发器TJA1050，就可以构成CAN的收发线路了。
为了方便测试，我们可以把CAN1和CAN2接起来，由CAN1发送数据，由CAN2接收数据。因为本次测试仅仅是为了感性认识CAN的收发处理，因此对程序不过多解读。
主处理中，在初始化阶段默认发送一次数据，由CAN1发出去。因为和CAN2直连，所以CAN2会收到数据。接受的数据通过串口打印出来。之后循环检索4个按钮，哪个按钮按下，就发送和按钮编号匹配的数据。CAN2接收到后依旧从串口打印出来。
int main(void) { int i = 0; /* Setup STM32 system (clocks, GPIO, NVIC) */ SystemInit(); System_Setup(); NVIC_Configuration(); USART_Configuration(); GPIO_Configuration_Can(); CAN_Configuration(); NVIC_Configuration_Can(); LED_Configuration();//LED配置 Key_Configuration(); RS232_Send_Data("Start test ...\r\n",20); RS232_Send_Data("Can1 send test : 0 \r\n",20); CAN1_DATA[7] = '0'; CAN1_Write_Data(CAN1_ID); while (1) { //if(can1_rec_flag == 1) { //can1_rec_flag = 0; //CAN1_Write_Data(CAN1_ID); //} One_LED_ON(Key_Value());//有按键按下则点亮相应的LED if(can2_rec_flag == 1) { RS232_Send_Data("Can2 reciev, data = : ",50); RS232_Send_Data(CAN2_DATA, 8); RS232_Send_Data("\r\n", 8); can2_rec_flag = 0; CAN2_Write_Data(CAN2_ID); } } }
主程序以外的代码，我就不贴出来了，我会把整个工程的压缩包在帖子后面附上。
这个程序演示了在拥有CAN外设的单片机上，如何实现建立CAN总线的数据收发，由于大部分机能都已经被封装以及被底层处理完成，需要我们处理的事情就很少了，你可以像使用串口那样简单地发送、接收数据即可。而且使用了专用的CAN收发器，外围电路实际上也很简单。
最后，贴上实际整个装置的图片以及测试过程中串口的输出信息。
后面打算使用其它单片机，搭建CAN收发模块，实现CAN收发电路。另外时间合适的话，会用示波器捕捉本次实验的通讯波形，并对照CAN通讯协议，深入学习、理解CAN有关的知识。
工程：can.zip
