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作者：广州康大职业技术学院 徐创 刘凌 欧光华

指导老师：李宇宁 杨美侠

作品简介

　　该作品用于清理室内,地面与桌面的垃圾。利用超声波与红外辅助可辨别出它周围平面的垃圾并自行清理,整个清洁过程不需要人为控制，做到智能化清洁。体积较小可以适用于不同的场合和环境，达到最大限度的清洁。该作品有两大工作模式，一种是重点清洁模式，它能找到需要重点清理的地方并前去打扫，节省打扫时间;另一种是全面清洁模式，以弓字型的路线清理每一寸表面，达到全面清理。该作品还采用了绿色能源，在工作完成的时候能自行走到日光强烈的角落补充能源，丝毫不妨碍个人生活空间。

平台选型说明

　　本设计的主控芯片为STC公司生产的IAP15F2K61S2单片机，该单片机运行速度快，稳定，加密性强而且内部自带晶振，减少了电路的面积。

设计说明

　　该作品主要以亚克力板作结构框架，结构稳定且美观。机身采用扁平的圆饼式设计，可以轻易出入沙发底、桌子底等。地表清洁系统采用类似收割机的方式清理垃圾，侧边的圆形旋转扫帚则用于清理墙边。该作品利用超声波对光滑的地面进行扫描能轻易的检查到微粒的回波信号，达到更精细的清洁。机器前方有多个红外传感器，利用菲涅尔透镜调整使可视角大大提高，可将红外信号覆盖整个机器前方，让它拥有更好的识别障碍物能力。电路方面采用IAP15F2K61S2单片机做主控芯片，L9110作轮子电机驱动，利用自制的光耦隔离方案控制大功率的清洁系统并各自采用独立供电，使整个系统运行稳定。

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