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再此致谢。

楼主厉害 ，fighting，相信过不久我能看通透！另，谢谢楼主还有各位大牛的无私传授，不甚感激。

COOL！加入精华贴，楼主花了不少的时间，值得表章，希望能坚持到底，加油！

你是怎么下载FreeRTOSv8.0.1.exe的。我用自由门也不行

。。。。。。。。。。。。。。。

http://jaist.dl.sourceforge.net/project/freertos/FreeRTOS/V8.0.1/FreeRTOSv8.0.1.exe

你试试。

想不到加精了，给自己放了个暑假，歇了段时间。为了对得起观众，接着往下做做吧

分析crazyflie四轴方案的通信模块

crazyflie的通信模块比较复杂，下面分成几贴分别讨论。

Crazyflie的通信分成几个层次，下面从通信模块的代码comm.c讨论。

comm文件只有两个函数，一个是commInit函数，一个是commTest函数，分别负责通信的初始化和测试工作。初始化后(commInit)即实现了两个设备的通信连接，测试函数则用于测试该模块。既然commInit函数实现飞行器与遥控器的通信，我们只需要分析这个函数即可。

Code见下图

下面对每个函数分别讨论。

一、radiolinkInit()

关于esky协议，

http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/1059-esky-protocol?q=/forum/protocol-development/1059-esky-protocol和

http://sourceforge.net/p/arduinorclib/wiki/Esky%20Radio/两个网站有描述，不详细分析了，程序中仅仅将eskylink作为实验测试代码。

分析radiolinkInit()函数，该函数位于radiolink.c文件中。

分析函数:

1、nrfInit()

实现端口配置，中断配置，spi配置等

2、nrfSetInterruptCallback()

配置中断回调函数为radiolink的中断回调函数

3、创建信号量dataRdy和队列rxQueue、txQueue。

Queue和Task属于操作系统的概念，程序是在freeRTOS系统的环境下运行的，第5步的任务中使用。

4、初始化NRF24L01P。

配置无线电参数，频道，数据速率，地址，模式...

5、创建radiolinkTask任务。

任务内容：

任务很清晰，不停的接收信息到rxQueue，并从txQueue取得数据包发送出去。至于从消息队列到程序员接口的操作，如下图所示：

发送数据包的时候，只需要sendPacket函数将数据包pk发送到txQueue，之后radiolinkTask就会自动发送出去；接收数据包的时候，则是radiolinkTask自动从radio中接收到的数据放入rxQueue，receivePacket函数从rxQueue中接收数据到pk中。sendPacket、receivePacket和setEnable三个函数共同组成了radio的操作，如下图：

这个函数结构体通过函数

返回函数指针。

二、 crtpInit()

该函数位于crtp.c文件中，该文件与crtp.h文件，共同定义了crtp ( Crazy Realtime Transfer Protocol )栈

该函数创建了两个队列tmpQueue和rxQueue，并创建了两个任务crtpTxTask和crtpRxTask。来看看两个任务都做了什么。

crtpTxTask任务在从tmpQueue中接收到数据包到p的地址后，调用sendPacket函数发送出去(该函数就是comm.c里面的sendPacket函数)

该crtpRxTask任务从链路中接收数据包到p，根据数据包的端口发送到不同端口的Queue或者丢弃，并根据不同端口调用不同的回调函数。

同comm.c一样，crtp.c提供了程序员接口函数：

crtpSendPacket函数将数据包发送到tmpQueue中，然后通过crtpTxTask任务发送出去。crtpRxTask将接收到的数据包按端口分发到不同的queue中，crtpReceivePacket函数按端口接收队列中的数据到数据包p中。

三、crtpSetLink(radiolinkGetLink())

该函数位于crtp.c中

设置crtp的操作函数，该函数的参数radiolinkGetLink()在第一部分分析radiolinkInit()最后提到过，而设置的变量 link 恰恰是crtpRxTask和crtpTxTask里面的link了。

四、crtpserviceInit()

该服务控制接收端在收到数据包后是否将该数据包发送回去，感兴趣的读者自己去分析。

五、logInit()

该函数位于log.c文件中，动态log系统信息。Crtp数据包有一个日志端口CRTP_PORT_LOG，在四轴中不是必需的，这里也不分析了。

六、consoleInit()

该函数位于console.c文件中，文件中函数不多，可以全拿来分析

初始化函数重置了消息包的长度，设置crtp的端口为CRTP_PORT_CONSOLE，创建一个消息发送函数consoleSendMessage()。

consolePutchar函数将字符加入消息数据包，在字符为’ ’或消息包达到最大长度时发送出去。

consolePuts函数...

consoleFlush函数强制发送数据包。

本程序提供了发送字符串的程序接口。

七、paramInit()

该函数位于param.c文件中，看了个大概，没全看明白，有明白的来看看。

总算凑合着看完了crazyflie四轴的通信模块，洋鬼子做出来的东西还是不错的。

把上面两贴中用到的代码文件附在这里了，想详细看代码的拿去。

crazyflie-communication.zip