- 惯性平台稳定回路的控制普遍采用双闭环PID控制策略。本文在考虑到系统建模中的不确定性和负载扰动，基于数学模型，将控制器设计问题转化为H∞鲁棒控制标准型问题，通过选取适当的权函数并求解Riccati方程得到控制器参数。最后，通过实验证明所提出的H∞鲁棒控制策略具有良好的动静态性能。
- 关键字：惯性平台稳定回路双闭环PID控制202101
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