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一种物流机器人的设计与实现*

• 为了节省机器人开发的成本和功耗，工业领域一般采用非ROS系统开发机器人，本文阐述的仓储物流机器人的设计基于ARM架构的S5PV210的CPU，运行嵌入式Linux操作系统，降低了硬件成本，节省了电池功耗，同时根据定制需求开发，实时性比较高。机器人的ARM主板和单片机主板间通过定制的通信协议通信，外接了各种传感器以加强机器人的感知能力，通过嵌入式Linux下多进程的开发以实现多功能同步，图形界面采用嵌入式QT开发，通过mjpeg-streamer实现web远程视频监控，并设计了安卓APP以提供操控的便携性。
• 关键字：物流机器人ARM嵌入式Linux单片机QT图形界面202301