基于ARM的嵌入式体感遥控器电路设计（设计报告）

介绍一种以ARM为核心的嵌入式服务机器人体感遥控器的设计。硬件上，本遥控器采用具有ARM Cortex-M3内核的STM32F103C8T6作为核心处理器，选用ST公司的iNEMO惯性导航模块进行手部姿态的识别，同时还具有LCD显示模 块、无
线收发模块和电源模块；软件上，采用嵌入式操作系统μC／OS-II实现多任务的调度和外围设备的管理。经实验验证，本遥控器具有高稳定性、高实时 性、高可靠性、低误码率等优点。

基于 ARM 的嵌入式体感遥控器电路设计
介绍一种以 ARM 为核心的嵌入式服务机器人体感遥控器的设计。硬件上，本遥控
器采用具有 ARM Cortex-M3 内核的 STM32F103C8T6 作为核心处理器，选用 ST 公
司的 iNEMO 惯性导航模块进行手部姿态的识别，同时还具有 LCD 显示模 块、无
线收发模块和电源模块；软件上，采用嵌入式操作系统 μC／OS-II 实现多任务
的调度和外围设备的管理。经实验验证，本遥控器具有高稳定性、高实时 性、
高可靠性、低误码率等优点。


引言
服务机器人作为多种高新技术发展成果的集成，为实现服务的目的，需要通
过人性化、简便、自然的方式进行人机交互，传统的按键式遥控器显然不能满足
这种设计要求。目前，体感设备发展迅速，各类基于体感控制的装置层出不穷。
体感控制就是通过肢体动作变化来实现
控制，基于体感装置的人机交互已经成为当前研究的热门课题。
常见的无线遥控技术不外乎红外遥控技术和无线电遥控技术。 其中红外遥控
技术优点就是带宽大，但是需要较强的指向性，传输距离短，穿透能力差，功耗
高；与之 相比，无线电遥控技术无方向性，抗干扰能力和穿透能力强，传输距
离远，功耗低。因此，无线电遥控技术更加适合于智能家居、消费类电子和机器
人控制等领域。
本文以 STM32F103C8T6 作为主控制器，采用 iNEMO 惯性导航模块、nRF24L01
无线模块和 12864 液晶显示模块。设计的嵌入式体感遥控 器具有体积小、操作
简单、可靠性高、可扩展性强等优点，能够较好地满足对服务机器人可靠遥控的
要求，具有较大的应用推广价值。

1 系统功能要求及整体架构
1．1 基本功能要求
①具备实时准确发送相应控制指令的能力。根据手部姿态确定指令的内容。
②具备接收机器人本体回传数据包