基于Mobile SDK V4版固件开发大疆无人机手机端遥控器（1）

刚刚结束了项目交付，趁热打铁分享一下这次遇到的新东西。首先了解一下大疆的无人机，它大致可以分为三级。

• 入门级：适合新手，没事干在野外飞一飞拍拍风景啥的。操作也简单，基本上看飞行教程都能懂，也不需要太高的专业性，飞机也相对较小安全系数相对较高。如：御2系列的一些飞机。

• 消费级：形体上会比入门级的大一点，但是飞机搭载了一些高精度的东西，比如RTK、高精度摄像头、红外镜头等。这类飞机则需要飞手具备一定的专业知识，并且需要考取大疆的初级飞手证书才能上手飞行。如：精灵系列、悟系列的一些飞机。

• 专业级：形体上更大，操作不当会出现一些严重后果。它的优势在于高续航、高精度定位、热成像镜头、搭载第三方喊话器等。一般用于大型工程作业，使用这个级别的飞机则需要考取大疆专业飞手证书，一般这个会在你购买专业级飞机的时候赠送你培训课程，一般全部听完就能考过。这类飞机的典型代表有：M30系列、M300系列。

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SDK开发包

大疆的SDK开发包目前分为两个大版本：

v4版

Mobile SDK是一款软件开发套件，旨在让开发者能够访问DJI无人机和手持相机产品的丰富功能。该SDK通过兼顾更底层的功能，诸如飞行稳定，电池管理，信号传输和通信等，简化了应用程序开发的过程。这样，开发者就不需要具备丰富的机器人或嵌入式系统背景知识，而可以专注于DJI产品相关的行业应用开发。

该SDK包括：

• 可导入Android或iOS应用程序的库/框架，用于访问DJI产品的功能。
• 飞行模拟器和可视化工具。
• 适用于iOS的调试工具和远程logger。
• 示例代码和教程。
• 开发者指南和API文档。

功能概述

开发者可以通过SDK访问许多DJI产品的功能。开发者可以实现自主飞行，控制相机和云台，接收实时视频图传和传感器数据，下载保存好的媒体文件，以及监听其他组件的状态。

飞行控制

Mobile SDK提供三种控制无人机飞行的方式：

• 手动操控: 用户使用遥控器操控无人机，而SDK支持监控实时视频流和传感器数据。虚拟摇杆命令: SDK支持产生模拟遥控器摇杆的控制指令。

• 智能任务: 方便，易于实现无人机的高级控制。例如，可以通过航点任务，让无人机按预定义的飞行路径飞行。

• 虚拟摇杆命令和智能任务允许对DJI无人机进行简单而功能强大的自主飞行控制。

相机

相机和云台的功能都支持编程调用, 例如:

• 相机模式: 视频和静态图像拍摄。

• 曝光: 快门，ISO，光圈和曝光补偿均支持定制，以实现最大的灵活性。

• 图像参数: 屏幕长宽比，对比度，色相，清晰度，饱和度和滤镜。

• 视频参数: 分辨率和帧频。

• 方向: 使用云台时，相机的朝向和运动可以自动控制。

实时视频流

开发者可以通过Mobile SDK获取无人机主摄像头的实时视频流。即使摄像头正在将图像或视频捕获到存储介质中，也可以获取实时视频流。

传感器数据

开发者可以通过SDK获得丰富的传感器数据。GPS位置，指南针，气压计，飞行速度和海拔高度都是通过Mobile SDK获取的一些传感器数据，频率最高可达10 Hz。

下载媒体文件

开发者通过Mobile SDK可以查看和下载保存在相机存储介质（SD卡或固态硬盘）中的照片和视频。预览图和完整的图像数据都可以被访问。

遥控器，电池和无线链路

遥控器，电池和无线链路都可以通过SDK进行访问。通常，这些组件会提供相关的状态信息，但开发者也可以对它们进行一些控制。

连接应用程序和产品

下图说明了Mobile SDK如何与移动应用程序进行融合以及如何与DJI飞行器进行连接。

对于手持摄像机产品，遥控器已替换为手持控制器，并且没有飞行器或其他无线链路。

移动应用程序由Mobile SDK，平台SDK（iOS或Android）构建而成，并在移动设备（Apple iPhone，iPad，Nexus手机，Nexus平板电脑等）上运行。

移动设备可以通过WiFi无线连接到DJI产品上，也可以通过USB线缆连接到DJI产品上。

v5版

v5版现在只适用于M30、M300系列，目前还在持续更新，因为是新版的SDK，大疆的工程师也是在不断地再完善里面的内容，这里就不详细说了，之后的文章会详细说这个v5版的SDK。

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多的不说少的不唠，上主菜。“工欲善其事,必先利其器”，首先准备好开发软件，因为我们使用的是Android版的SDK所以开发软件我们使用Android Studio，本人使用的是Android Studio Fox版，版本之间感觉都一样没有什么开发上的区别。准备好工具之后，先去大疆无人机的开发者官网注册一个开发者账号，并且注册好自己的应用，拿到sdk的专用Key值，申请的方法大疆官网有我就不赘述了。给大家个地址【大疆开发者官网】自己看吧，挺简单的。

注册成为DJI开发者

在注册过程中，需要您提供电子邮件信息和****或手机号码用于注册验证。您所提供的任何****信息将仅用于验证，不会收取任何费用。

本指南假定您使用 Xcode 7.3 以及 Android Studio 2.1.1 以上版本。

生成 App Key

每个应用程序都需要一个唯一的应用程序密钥(App Key)来初始化SDK。

要创建一个应用程序App Key:

请访问DJI开发者网站的 开发者中心

• 选择左侧栏的 "应用 "。
• 选择右侧的 “创建应用” 按钮。
• 输入应用程序的名称, 开发平台, Package Name,分类和描述信息。
• 会收到一封应用程序激活邮件，以完成App Key的生成。
• 可以在开发者中心中找到AppKey，复制粘贴到应用程序配置中。

Android 示例代码配置

下载或者克隆Github上的Android示例代码工程。

在Android Studio中打开项目工程，将生成的App Key字符串粘贴到 "AndroidManifest.xml" 文件中 "com.dji.sdk.API_KEY" meda-data element下的 android:value。

android:name="com.dji.sdk.API_KEY"
android:value=""/>

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本节中的屏幕截图是使用Android Studio 4.1生成的。

创建一个新的应用

可以使用一个新的应用程序来演示如何将DJI SDK集成到Android Studio项目中。

• 打开Android Studio，然后在初始屏幕上选择Start a new Android Studio project。

• 在 New Project 界面：
• 设置 Application name 为 "ImportSDKDemo"。
• 设置 Company Domain 和Package name 为 "com.dji.ImportSDKDemo"。

注意：Package name是 生成App Key 所需的标识字符串。在这个工程中Package name为“com.dji.ImportSDKDemo”

• 在 Target Android Devices 界面：

• 选择 Phone and Tablet 尺寸。
• 选择API 23:Android 6.0 (Marshmallow)。



• 在 Add an Activity to Mobile 界面选择 Empty Activity。

• 在Configure Activity 界面：
• 设置 Activity Name: 为 "MainActivity"。
• 确认勾选Generate Layout File 。
• 设置Layout Name: 为"activity_main"。
• 点击Finish 。

  

配置Gradle 脚本

• 在Gradle Scripts 中双击 build.gradle (Module: app)

  

使用以下内容进行更新：

apply plugin:'com.android.application'
android {
...
defaultConfig {
...
}
...
packagingOptions{
doNotStrip"*/*/libdjivideo.so"
doNotStrip"*/*/libSDKRelativeJNI.so"
doNotStrip"*/*/libFlyForbid.so"
doNotStrip"*/*/libduml_vision_bokeh.so"
doNotStrip"*/*/libyuv2.so"
doNotStrip"*/*/libGroudStation.so"
doNotStrip"*/*/libFRCorkscrew.so"
doNotStrip"*/*/libUpgradeVerify.so"
doNotStrip"*/*/libFR.so"
doNotStrip"*/*/libDJIFlySafeCore.so"
doNotStrip"*/*/libdjifs_jni.so"
doNotStrip"*/*/libsfjni.so"
exclude'META-INF/rxjava.properties'
}
}
dependencies {
...
implementation('com.dji:dji-sdk:4.15', {

excludemodule:'library-anti-distortion'

})
compileOnly'com.dji:dji-sdk-provided:4.15
}

主要变更为：

• 添加 packagingOptions以防止应用程序意外崩溃。

• 添加compile和provided依赖项以导入最新的DJIAndroid SDK Maven依赖项。

选择 Tools -> Android -> Sync Project with Gradle Files 然后等待Gradle项目同步完成。

• 再次确认 Maven 依赖

• 在Android Studio菜单中选择File->Project Structure，以打开"Project Structure"界面。然后选择“app”模块，然后单击Dependencies选项卡。

实现应用注册和SDK回调

右键单击com.dji.importSDKDemo，然后选择 New->Java Class以创建一个新的Java类，并将其命名为“MApplication”。

打开MApplication.java文件，并将内容替换为以下内容：

packagecom.dji.importSDKDemo;
importandroid.app.Application;
importandroid.content.Context;
importcom.secneo.sdk.Helper;
publicclassMApplicationextendsApplication{
@Override
protectedvoidattachBaseContext(Context paramContext){
super.attachBaseContext(paramContext);
Helper.install(MApplication.this);
}
}

• 在这里，重写了attachBaseContext（）方法，添加了Helper.install（MApplication.this）;代码。

注意：由于某些SDK类现在需要在使用之前进行加载，因此加载过程由Helper.install（）完成。开发人员需要在使用任何SDK功能之前调用此方法， 否则可能会导致意外崩溃。

修改完成后需要在AndroidManifest中 配置 Application name。

双击app模块中的MainActivity.java。

MainActivity类需要注册应用程序以获得使用Mobile SDK的授权。它还需要实现SDK回调方法。

• 首先将MainActivity类修改为包括几个类变量，其中包括mProduct，它是代表连接到移动设备的DJI产品的对象。
• 另外，onCreate方法将被修改以调用checkAndRequestPermissions方法来检查和请求运行时权限。同样，checkAndRequestPermissions方法将有助于调用startSDKRegistration（）方法来注册应用程序。此外，重写onRequestPermissionsResult方法将有助于检查应用程序是否具有足够的权限，如果有，请调用startSDKRegistration（）方法来注册应用程序。
• 最后，将MainActivity类替换为：

publicclassMainActivityextendsAppCompatActivity{
privatestaticfinalString TAG = MainActivity.class.getName();
publicstaticfinalString FLAG_CONNECTION_CHANGE ="dji_sdk_connection_change";
privatestaticBaseProduct mProduct;
privateHandler mHandler;
privatestaticfinalString[] REQUIRED_PERMISSION_LIST =newString[]{
Manifest.permission.VIBRATE,
Manifest.permission.INTERNET,
Manifest.permission.ACCESS_WIFI_STATE,
Manifest.permission.WAKE_LOCK,
Manifest.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION,
Manifest.permission.ACCESS_NETWORK_STATE,
Manifest.permission.ACCESS_FINE_LOCATION,
Manifest.permission.CHANGE_WIFI_STATE,
Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE,
Manifest.permission.BLUETOOTH,
Manifest.permission.BLUETOOTH_ADMIN,
Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE,
Manifest.permission.READ_PHONE_STATE,
};
privateList missingPermission =newArrayList<>();
privateAtomicBoolean isRegistrationInProgress =newAtomicBoolean(false);
privatestaticfinalintREQUEST_PERMISSION_CODE =12345;
@Override
protectedvoidonCreate(Bundle savedInstanceState){
super.onCreate(savedInstanceState);
// When the compile and target version is higher than 22, please request the following permission at runtime to ensure the SDK works well.
if(Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
checkAndRequestPermissions();
}
setContentView(R.layout.activity_main);
//Initialize DJI SDK Manager
mHandler =newHandler(Looper.getMainLooper());
}
/**
* Checks if there is any missing permissions, and
* requests runtime permission if needed.
*/
privatevoidcheckAndRequestPermissions(){
// Check for permissions
for(String eachPermission : REQUIRED_PERMISSION_LIST) {
if(ContextCompat.checkSelfPermission(this, eachPermission) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
missingPermission.add(eachPermission);
}
}
// Request for missing permissions
if(missingPermission.isEmpty()) {
startSDKRegistration();
}elseif(Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
showToast("Need to grant the permissions!");
ActivityCompat.requestPermissions(this,
missingPermission.toArray(newString[missingPermission.size()]),
REQUEST_PERMISSION_CODE);
}
}
/**
* Result of runtime permission request
*/
@Override
publicvoidonRequestPermissionsResult(intrequestCode,
@NonNull String[] permissions,
@NonNullint[] grantResults){
super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
// Check for granted permission and remove from missing list
if(requestCode == REQUEST_PERMISSION_CODE) {
for(inti = grantResults.length -1; i >=0; i--) {
if(grantResults[i] == PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {
missingPermission.remove(permissions[i]);
}
}
}
// If there is enough permission, we will start the registration
if(missingPermission.isEmpty()) {
startSDKRegistration();
}else{
showToast("Missing permissions!!!");
}
}
}

DJISDKManager的registerApp（）方法具有一个回调，该回调需要处理两种方法：一、用于处理应用程序注册结果。二、用于通知硬件产品和移动设备的连接变更。

继续添加如下所示的 startSDKRegistration() 方法，并实现 onRegister(), onProductDisconnect(), onProductConnect(), onComponentChange(), onInitProcess() and onDatabaseDownloadProgress() 和SDKManagerCallback方法：

privatevoidstartSDKRegistration(){
if(isRegistrationInProgress.compareAndSet(false,true)) {
AsyncTask.execute(newRunnable() {
@Override
publicvoidrun(){
showToast("registering, pls wait...");
DJISDKManager.getInstance().registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),newDJISDKManager.SDKManagerCallback() {
@Override
publicvoidonRegister(DJIError djiError){
if(djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
showToast("Register Success");
DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
}else{
showToast("Register sdk fails, please check the bundle id and network connection!");
}
Log.v(TAG, djiError.getDescription());
}
@Override
publicvoidonProductDisconnect(){
Log.d(TAG,"onProductDisconnect");
showToast("Product Disconnected");
notifyStatusChange();
}
@Override
publicvoidonProductConnect(BaseProduct baseProduct){
Log.d(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s", baseProduct));
showToast("Product Connected");
notifyStatusChange();
}
@Override
publicvoidonComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey, BaseComponent oldComponent,
BaseComponent newComponent){
if(newComponent !=null) {
newComponent.setComponentListener(newBaseComponent.ComponentListener() {
@Override
publicvoidonConnectivityChange(booleanisConnected){
Log.d(TAG,"onComponentConnectivityChanged: "+ isConnected);
notifyStatusChange();
}
});
}
Log.d(TAG,
String.format("onComponentChange key:%s, oldComponent:%s, newComponent:%s",
componentKey,
oldComponent,
newComponent));
}
@Override
publicvoidonInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent,inti){
}
@Override
publicvoidonDatabaseDownloadProgress(longl,longl1){
}
});
}
});
}
}

最后需要实现 notifyStatusChange, Runnable 和 showToast 方法：

privatevoidnotifyStatusChange(){
mHandler.removeCallbacks(updateRunnable);
mHandler.postDelayed(updateRunnable,500);
}
privateRunnable updateRunnable =newRunnable() {
@Override
publicvoidrun(){
Intent intent =newIntent(FLAG_CONNECTION_CHANGE);
sendBroadcast(intent);
}
};
privatevoidshowToast(finalString toastMsg){
Handler handler =newHandler(Looper.getMainLooper());
handler.post(newRunnable() {
@Override
publicvoidrun(){
Toast.makeText(getApplicationContext(), toastMsg, Toast.LENGTH_LONG).show();
}
});
}

必须授予应用程序权限，DJI SDK才能运行。

• 双击 app 模块中的 AndroidManifest.xml 。

在 package=com.dji.ImportSDKDemo 后，

"android.permission.BLUETOOTH"/>
"android.permission.BLUETOOTH_ADMIN"/>
"android.permission.VIBRATE"/>
"android.permission.INTERNET"/>
"android.permission.ACCESS_WIFI_STATE"/>
"android.permission.WAKE_LOCK"/>
"android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION"/>
"android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE"/>
"android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION"/>
"android.permission.CHANGE_WIFI_STATE"/>
"android.permission.MOUNT_UNMOUNT_FILESYSTEMS"/>
"android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE"/>
"android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE"/>
"android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW"/>
"android.permission.READ_PHONE_STATE"/>
"android.hardware.camera"/>
"android.hardware.camera.autofocus"/>
android:name="android.hardware.usb.host"
android:required="false"/>
android:name="android.hardware.usb.accessory"
android:required="true"/>

• 在 application 元素的开发添加 android:name=".MApplication" ：

android:name=".MApplication"
android:allowBackup="true"
android:icon="@mipmap/ic_launcher"
android:label="@string/app_name"
android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
android:supportsRtl="true"
android:theme="@style/AppTheme">

• 在 android:theme="@style/AppTheme"> 之后，之前插入如下代码：

"com.android.future.usb.accessory"/>
android:name="com.dji.sdk.API_KEY"
android:value="Please enter your App Key here."/>
android:name="dji.sdk.sdkmanager.DJIAoaControllerActivity"
android:theme="@android:style/Theme.Translucent">

"android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED"/>

android:name="android.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED"
android:resource="@xml/accessory_filter"/>

"dji.sdk.sdkmanager.DJIGlobalService">

• 如下所示，在activity元素中插入android：configChanges ="orientation"和android：screenOrientation ="portrait"，以防止在屏幕方向变更时重启activity，并将activity的屏幕方向设置为纵向模式 ：

".MainActivity"
android:configChanges="orientation"
android:screenOrientation="portrait">

"android.intent.action.MAIN"/>
"android.intent.category.LAUNCHER"/>

生成App Key, 然后用App Key 字符串替换AndroidManifest.xml文件内Please enter your App Key here. 字段。